Студопедия — Механизмы обратной связи. ховики; б) активные или энергетические компоненты для усиления, уменьшения, интеграции или передачи энергии; в) рабочие или операционные компоненты
Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

Механизмы обратной связи. ховики; б) активные или энергетические компоненты для усиления, уменьшения, интеграции или передачи энергии; в) рабочие или операционные компоненты






4Й5

ховики; б) активные или энергетические компоненты для усиления, уменьшения, интеграции или передачи энергии; в) рабочие или операционные компоненты, которые режут, захватывают, бросают, двигают, поворачивают, отслеживают и т. п.

2. Было показано, что для определения характеристик поведения машины необходимо рассматривать системные факторы двигательной координации и интеграции, особенно в отношении трех типов движений — позных, переместительных и манипуляционных.

3. Была показана необходимость установления временной н пространственной согласованности между компонентами машины и сенсорно-двигательной обратной связью, которая включена в процесс взаимодействия с машиной.

4. Было признано, что большинство машинных и инструментальных операций включает процессы непрерывного слежения либо рулевого управления с упреждением.

10.2.1. Многомерность движений тела

С помощью понятия сервомеханизма не удалось реализовать программу создания нескольких видов антропоморфных машин [104]. Проблема встала при проектировании шагающей машины, состоящей из кабины оператора, оборудованной стальными ногами длиной 3,66 м с прикрепленными ступнями (рис. 10.3). Предполагалось, что движение ног машины будет соответствовать движению ног оператора. Первоначальный проект обеспечивал согласованность по с!иле и положению между движением ног оператора и обратной связью от движения ног машины, но при этом оператор не мог сохранять равновесие машины или ходить вверх и вниз по наклонной плоскости.

Сложные паттерны движения (например, ходьба) включают различные двигательные системы организма. Основная система обеспечивает поддержание позы путем стабилизации движений больших мышц тела. Движения ног при ходьбе так же, как и рук при бросании, называются движениями перемещения, поскольку они свободно перемещают конечности в пространстве. Движения третьего типа называются манипуляцион-ными или артикуляционными. К ним относятся точно регулируемые движения рук и пальцев, движения рта и лица во время речи и приспособительные движения ступней и пальцев ног при ходьбе. Согласно кибернетической теории, интеграция паттернов движений тела происходит при участии внутренних контуров обратной связи, которая объединяет различные моторные системы, а не посредством химических процессов возбуждения и торможения в центральных синапсах, как это постулировал Шеррингтон [136].

496 Глава 10

Осознав необходимость интеграции позных движений, движений перемещения и манипулирования, а также согласования в процессе деятельности движения и зрительной обратной связи, Смит [148] предположил, что шагающая машина должна постоянно получать информацию об отношениях между движением ног и положением туловища, а оператор — воспринимать

Рис. 10.3. Человекоподобная (антропоморфная) шагающая машина или педи-иулятор Мошера [104]. Проектирование и управление этой машиной явилось первой конкретной проверкой модели сервомеханизма в сравнении с теэрисй управления двигательными коордииациями посредством многоканальной обратной связи. Эта машина — прототип всех антропоморфных роботов.

обратную связь, которая пространственно соответствует взаимному расположению ног и туловища в двух измерениях. После того как в проект прототипа шагающей машины была включена соответствующая ннтегративная обратная связь, оператор смог управлять перемещением ног при ходьбе и удерживать равновесие.

10.2.2. Многомерная обратная связь в инструментальных действиях

При работе с инструментами и машинами оператор интегрирует свои движения, используя различные виды обратной связи от ряда источников, как внтуренних, так и внешних. К ним относятся реактивная обратная связь от самих оперативных действий (самогенерируемая, зрительная, слуховая, тактильная,







Дата добавления: 2015-06-15; просмотров: 380. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!



Шрифт зодчего Шрифт зодчего состоит из прописных (заглавных), строчных букв и цифр...

Картограммы и картодиаграммы Картограммы и картодиаграммы применяются для изображения географической характеристики изучаемых явлений...

Практические расчеты на срез и смятие При изучении темы обратите внимание на основные расчетные предпосылки и условности расчета...

Функция спроса населения на данный товар Функция спроса населения на данный товар: Qd=7-Р. Функция предложения: Qs= -5+2Р,где...

Седалищно-прямокишечная ямка Седалищно-прямокишечная (анальная) ямка, fossa ischiorectalis (ischioanalis) – это парное углубление в области промежности, находящееся по бокам от конечного отдела прямой кишки и седалищных бугров, заполненное жировой клетчаткой, сосудами, нервами и...

Основные структурные физиотерапевтические подразделения Физиотерапевтическое подразделение является одним из структурных подразделений лечебно-профилактического учреждения, которое предназначено для оказания физиотерапевтической помощи...

Почему важны муниципальные выборы? Туристическая фирма оставляет за собой право, в случае причин непреодолимого характера, вносить некоторые изменения в программу тура без уменьшения общего объема и качества услуг, в том числе предоставлять замену отеля на равнозначный...

Машины и механизмы для нарезки овощей В зависимости от назначения овощерезательные машины подразделяются на две группы: машины для нарезки сырых и вареных овощей...

Классификация и основные элементы конструкций теплового оборудования Многообразие способов тепловой обработки продуктов предопределяет широкую номенклатуру тепловых аппаратов...

Именные части речи, их общие и отличительные признаки Именные части речи в русском языке — это имя существительное, имя прилагательное, имя числительное, местоимение...

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2024 год . (0.014 сек.) русская версия | украинская версия