Пропорционально-интегральный закон регулирования

Для использования преимуществ пропорционального и интегрального регулирования в системах автоматического регулирования широко применяются регуляторы, формирующие одновременно пропорциональную и интегральную составляющие. Такие регуляторы называются пропорционально-интегральными (ПИ-регуляторами).

Взаимосвязь между ошибкой регулирования и управляющим воздействием, формируемым ПИ-регулятором, описывается уравнением

Параметрами настройки ПИ-регулятора являются: коэффициент усиления (пропорциональности) и постоянная времени интегрирования или время изодрома

Структурную схему ПИ-регулятора можно представить в виде параллельного соединения пропорционального и интегрирующего звеньев (рис. 53, а). Другая возможная структура ПИ-регулятора — со взаимозависимыми параметрами настройки — приведена на рис. 53, б. В регуляторах такого типа при настройке коэффициента усиления регулятора изменяется и постоянная времени интегрирования

Рис. 53. Структурная схема ПИ-регулятора: а — с независимыми параметрами настройки; б — с взаимозависимыми параметрами настройки

Передаточная функция ПИ-регулятора