Пропорционально-дифференциальный закон регулирования
Качество регулирования в ряде случаев можно повысить, вводя в закон регулирования составляющую, пропорциональную первой производной (скорости изменения) входной величины регулятора, т. е. Д-составляющую. ПД-закон регулирования определяется функциональной зависимостью
Постоянную Поскольку для ПД-регулятора, как и для П-регулятора, ему присущ недостаток — статическая погрешность Структурную схему ПД-регулятора можно представить в виде параллельного соединения статического звена нулевого порядка и идеального дифференцирующего (рис. 57), формирующих две составляющих управляющего воздействия: П-составляющую и Д-со-ставляющую.
Рис. 57. Структурная схема ПД-регулятора
|
называют временем предварения 
.
