Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования
ПИД-закон регулирования включает в себя три вида управляющих воздействий: пропорциональное, интегральное, дифференциальное:
Структурная схема ПИД-регулятора может быть представлена в виде параллельного соединения трех звеньев: статического звена нулевого порядка, идеального интегрирующего звена и идеального дифференцирующего (рис. 61).
Рис. 61. Структурная схема ПИД-регулятора
Параметрами настройки ПИД-регулятора являются:
|
— коэффициент усиления; 
— время изодрома; 
— время предварения. Вполне очевидно, что ПИД-закон регулирования является наиболее совершенным по сравнению с другими законами регулирования. Если время изодрома увеличить до бесконечности 
, а время предварения уменьшить до нуля 
, то действие ПИД-регулятора будет аналогично действию П-регулятора (ПИД-регулятор при 
аналогичен ПИ-регулятору, а при 
аналогичен ПД-регулятору).
