Прочностной расчет
Для стали [σ] = 160 мПа.
σi = Мi/Wpi – Ni/Si; τi = Ti/Wp = 0. Найдем действующие моменты сопротивления:
σ₄ = М₄/W₄ - N₄/S₄ =9,81 МПа. σ₃ = М₃/W₃ - N₃/S₃ = 16,32МПа σ₂ = М₂/W₂ - N₂/S₂ = 32,29МПа σ₁ = М₁/W₁ - N₁/S₁=45,93 мПа Все полученные напряжения меньше допускаемого.
Эпюры представлены на рисунках 17, 18, 19.
Заключение
Данная курсовая работа/проект позволяет закрепить знания по курсу «Прикладная механика» применительно к пространственным механизмам, представляющим механическую часть манипулятора. В ходе выполнения курсовой работы был проведен структурный анализ заданной конструкции манипулятора. Были выполнены основные задания курсовой работы. 1. Произведен кинематический анализ механической части манипулятора. Составлены векторные уравнения для определения положения схвата манипулятора при известных длинах звеньев и их перемещениях. Определены основные параметры зоны обслуживания. Составлены векторные уравнения для определения угловых и линейных скоростей и ускорений звеньев, кинематических пар и схвата манипулятора. Используя Определены скорости и ускорения для расчетного положения манипулятора. Для расчетного положения манипулятора построены планы скоростей и ускорений. Проведен силовой анализ заданной конструкции манипулятора. 2. Проведен прочностной расчет звеньев манипулятора. Определены геометрические характеристики поперечных сечений с учетом характера и вида нагружения. Найдены массы звеньев. 4. Также была рассчитана рабочая зона обслуживания манипулятора - пространство, в котором может находиться рабочий орган манипулятора при его функционировании. На основе полученных данных делаем вывод о готовности выдержать критические нагрузки звеньев манипулятора с полученными формами и размерами. Данный расчет служит базой для выработки навыков проектирования и расчета подобных устройств, но он является лишь ориентировочным расчетом, так как не учитывались массы приводов и двигателей, установленных на звеньях.
|
- эквивалентное напряжение звена
мм3.
мм3.
мм3.
мм3.
