Обзор манипулятора для ротационного вискозиметра.

Непосредственно чтобы производить измерения нужно опускать рабочий орган прибора в форму и для увеличения производительности необходимо чтобы этот процесс был автоматизирован. Данную операцию может производить промышленный робот и как правило есть огромный выбор манипуляторов для данной операции. Допустим промышленный робот фирмы ABB модельного ряда IRB.

Рисунок 4 – Промышленный робот IRB 2400.

Но использование такого манипулятора не целесообразно для процесса измерения. Данный манипулятор имеет 6 степеней подвижности и было бы более правильно использовать его для более сложных операций, например таких как сварка изделий и т.д. Поэтому в данном курсовом проекте предлагается следующая конструкция.

Рисунок 5 – Эскиз манипулятора.

1 – Прибор измерения вязкости ячеисто-бетонной смеси (ротационный вискозиметр).

2 – Подъемный пневмоцилиндр.

3 – Поворотный пневмоцилиндр.

4 – Рабочая балка.

5 – Поворотная платформа.

Принцип работы манипулятора основан на пневмоприводе. В качестве исполнительных механизмов были приняты пневмоцилиндры подъёмный и поворотный для перемещения рабочего органа – вискозиметра, таким образом данный манипулятор обладает 2мы степенями подвижности. Пневмопривод имеет ряд существенных преимуществ перед гидро и электроприводом.

· в отличие от гидропривода — отсутствие необходимости возвращать рабочее тело (воздух) назад к компрессору;

· меньший вес рабочего тела по сравнению с гидроприводом.

· меньший вес исполнительных устройств по сравнению с электрическими;

· пожаробезопасность и нейтральность рабочей среды.

· в сравнении с гидроприводом — способность передавать пневматическую энергию на большие расстояния (до нескольких километров).

· в отличие от гидропривода, пневмопривод менее чувствителен к изменению температуры окружающей среды вследствие меньшей зависимости КПД от утечек рабочей среды (рабочего газа), поэтому изменение зазоров между деталями пневмооборудования и вязкости рабочей среды не оказывают серьёзного влияния на рабочие параметры пневмопривода.

Таким образом на основании вышеизложенного можно сформулировать цели и задачи автоматизации.