Математическое описание.
Изобразим расчетную схему манипулятора:
Рисунок 16 – Расчетная схема манипулятора. На схеме манипулятора Расчетная схема для пневмоцилиндра при подъеме будет иметь вид:
Рисунок 17 – Расчетная схема цилиндра. Здесь На основании расчетных схем составим математическое описание для подъемного пневмоцилиндра.
|