Математическое описание.
Изобразим расчетную схему манипулятора:
Рисунок 16 – Расчетная схема манипулятора. На схеме манипулятора Расчетная схема для пневмоцилиндра при подъеме будет иметь вид:
Рисунок 17 – Расчетная схема цилиндра. Здесь На основании расчетных схем составим математическое описание для подъемного пневмоцилиндра.
|
- сила трения на поршне цилиндров, она носит равнонаправленный характер при действии. Так же как и сила реакции опоры 
. 
соответственно давления на входе и выходе цилиндров.
- ход поршня цилиндра, 
- диаметр поршня, 
– объем занимаемый воздухом при подъеме.
