Математическое описание.
Изобразим расчетную схему манипулятора: Рисунок 16 – Расчетная схема манипулятора. На схеме манипулятора - сила трения на поршне цилиндров, она носит равнонаправленный характер при действии. Так же как и сила реакции опоры . соответственно давления на входе и выходе цилиндров. Расчетная схема для пневмоцилиндра при подъеме будет иметь вид: Рисунок 17 – Расчетная схема цилиндра. Здесь - ход поршня цилиндра, - диаметр поршня, – объем занимаемый воздухом при подъеме. На основании расчетных схем составим математическое описание для подъемного пневмоцилиндра.
|