Лекция 1. Технологи передачи данных, применяемые в промышленности 12345678910Следующая ⇒ Факторы риска: · артериальная гипертензия, · повышение количества глюкозы и холестерина в крови, · холодовая травма, · курение. 95% пациентов с заболеваниями периферических сосудов - курильщики. Риск развития перемежающейся хромоты у пациентов старше 45 лет, выкуривающих 15 сигарет в день, в 9 раз выше, чем у некурящих, а если у них есть и другие факторы риска, то риск возникновения перемежающейся хромоты повышается в 20 раз. Только прекращение курения иногда позволяет пациентам избежать операции на сосудах, ампутации и улучшает качество жизни. Курение способствует тромбированию сосудистого шунта, поэтому курильщикам не показаны сосудистые операции. Вывод: основным профилактическим мероприятием является отказ от курения. Пациентам необходимо избегать переохлаждения конечностей, уменьшить потребление жиров, сахара, лечить артериальную гипертонию.

 

 

Хроническая венозная недостаточность конечностей

Причины: 1). заболевания вен: · варикозное расширение вен; · глубокий и поверхностный тромбофлебит; · клапанная недостаточность. 2). заболевания сердца, вызывающие нарушения кровообращения. Клинические признаки зависят от стадии развития венозной недостаточности. I стадия - компенсации. Нижние конечности увеличены в объеме, отечны. Отек пропадает за ночь. Трофических расстройств нет. Беспокоят чувство распирания в икроножных мышцах, быстрая утомляемость ног. Подкожные вены расширены, полнокровны. На коже появляются телеангиэктазии - мелкие внутрикожные расширенные вены. II стадия - декомпенсации. К вышеописанным изменениям присоединяются трофические расстройства: пигментация и истончение кожи, трофические язвы. Отек за ночь не спадает, иногда возникает пропотевание лимфы через кожу (мокнущая кожа). Часто присоединяется рожа. Принцип лечения: · компрессия (бинтование эластичным бинтом, плотные лечебные колготки, цинк-желатиновая повязка); · местная лекарственная терапия (мазь троксевазин, гепариновая мазь); · консервативная терапия (спазмолитики, антикоагулянты, антиагреганты); · лекарственная терапия основного заболевания, которое осложнилось тромбофлебитом.

Синдром диабетической стопы

Сахарный диабет вызывает: · поражение периферического отдела нервной системы (нейропатическая форма); · повышение проницаемости сосудистой стенки мелких сосудов (артериол, венул, капилляров), раннее развитие атеросклероза (ишемическая форма). Все это ведет к нарушениям кровоснабжения тканей. Мишенями становятся: сетчатка глаза (ретинопатия), клубочки почек (нефропатия) и стопа. Причинами развития диабетической стопы являются: · диабетическая микро- и макроангиопатия; · диабетическая полинейропатия; · диабетическая остеоартропатия.

 

Клинические признаки 1. Нейропатическая форма. Характерна для пациентов с длительным диабетическим анамнезом. Сопровождается ретино- и нефропатией. Жалобы: · ночные боли в стопах ноющего характера, зябкость стоп, парестезии; · судороги в мышцах; · безболезненные язвы на подошвенной поверхности.

 

Осмотр: · кожа сухая, розовая, теплая, небольшая отечность; · выраженная деформация стоп, формирование ложных суставов, пальцы " клювовидной" формы; · гиперкератозы в местах давления на кожу; · утолщение и деформация ногтей; · снижение всех видов чувствительности; · пульсация артерий стопы сохранена.

 

Язва располагается в месте максимального давления на стопу или в области межфалангового сустава " клювовидного" пальца. Она имеет плоское дно, окруженное гиперкератозным валиком. Из раневого отделяемого чаще высеиваются аэробные микробы.

 

Признаки остеоартропатии выявляются на рентгенограммах. 2. Ишемическая форма. В анамнезе - гипертоническая болезнь, инфаркт, инсульт. Жалобы: перемежающаяся хромота, ночные боли, ослабевающие в опущенном положении ног. Трофические некротические язвы резко болезненные. Осмотр: · кожа атрофичная, бледная, холодная, акроцианоз. Часто - трещины в межпальцевых промежутках; · ногти атрофичны; · язвенный дефект в виде некроза на кончиках пальцев и пятках; · чувствительность сохранена; · пульсация артерий стопы резко снижена или отсутствует; · рентгенологические признаки больше характерные для остеомиелита; · микрофлора язвенного дефекта смешанная: анаэробы и аэробы; Присоединение инфекции нередко приводит к некротической флегмоне стопы. На фото справа: вид стопы после вскрытия некротической флегмоны стопы, которая возникла в результате инфицирования трофической язвы 1 пальца левой стопы.

 

 

Гангрена конечностей, признаки

сухая влажная · боли в начале болезни, затем исчезают; · медленное развитие некроза; · отсутствие интоксикации; · пораженный участок уменьшен в размере, сухой, черного, черно - коричневого цвета; · выражена демаркационная зона · боль прогрессирует; · быстрое нарастание симптомов; · тяжелая интоксикация; · пораженный участок увеличен в размере; · бледно-мраморная окраска кожи; · отслойка эпидермиса в виде пузырей, содержащих зловонную жидкость грязного цвета; · зоны демаркации нет.   Принцип лечения сухой гангрены 1. Консервативная терапия: · Реополиглюкин в/в капельно. · Антикоагулянты (гепарин, фенилин). · Антиагреганты (ацетилсалициловая кислота, трентал). · Спазмолитики (но-шпа, никотиновая кислота, теоникол). · Витамин С, витамины группы В.   2. Местное лечение направлено на переведение влажного некроза в сухой с целью предотвращения инфицирования и развития влажной гангрены: · повязки с 2% спиртовым раствором йода, · повязки с 5% раствором перманганата калия.     Принцип лечения влажной гангрены Основным методом лечения является экстренная хирургическая операция - ампутация бедра. До операции на область гангрены накладывают асептическую повязку или повязку с 5% раствором перманганата калия и проводят консервативную терапию, направленную на борьбу с интоксикацией инфекцией, а также на улучшение функции внутренних органов.   Антибактериальная терапия (антибиотики широкого спектра действия, метранидозол). Дезинтоксикационная терапия - инфузия плазмозаменителей дезинтоксикационного действия (гемодез, реополиглюкин, солевые растворы), обильное питьё. Симптоматическая терапия (в зависимости от сопутствующих заболеваний и выявленных нарушений функции внутренних органов).

 

 

Набор инструментов для ампутации конечности

включает общий набор, из которого исключены кишечные иглы и добавлены: ампутационные ножи, дуговая пила, распатор прямой и изогнутый, кусачки Листона, фиксационные щипцы или костодержа-тели, ретрактор, напильник, резиновый жгут. На фото справа: 1 - ретрактор ампутационный, 2 - костодержатель Фарабефа.

 

Лекция 1. Технологи передачи данных, применяемые в промышленности

 

RS-485 (англ. Recommended Standard 485 — Рекомендованный стандарт), EIA-485 (англ. Electronic Industries Alliance-485) — стандарт физического уровня для асинхронного интерфейса. Регламентирует электрические параметры полудуплексной многоточечной дифференциальной линии связи типа «общая шина».

 

Электрические и временные характеристики интерфейса RS-485

• До 32 приёмопередатчиков в одном сегменте сети.
• Максимальная длина одного сегмента сети: 1200 метров.
• Только один передатчик активный.
• Максимальное количество узлов в сети — 256 с учётом магистральных усилителей.
• Характеристика скорость обмена/длина линии связи:
• 62, 5 кбит/с 1200 м (одна витая пара),
• 375 кбит/с 500 м (одна витая пара),
• 500 кбит/с,
• 1000 кбит/с,
• 2400 кбит/с 100 м (две витых пары),
• 10000 кбит/с 10 м.

 

Сетевые протоколы, использующие RS-485

· LanDrive

· ProfiBus DP

· ModBus

· DMX512

· HDLC

 

Modbus

Modbus — открытый коммуникационный протокол, основанный на архитектуре ведущий-ведомый (master-slave). Широко применяется в промышленности для организации связи между электронными устройствами. Может использоваться для передачи данных через последовательные линии связи RS-485, RS-422, RS-232, а также сети TCP/IP (Modbus TCP).

Не следует путать MODBUS и MODBUS Plus. MODBUS Plus — проприетарный протокол принадлежащий Schneider Electric. Физический уровень уникальный, похож на Ethernet 10BASE-T, полудуплекс по одной витой паре, скорость 1 Мбит/с. Транспортный протокол — HDLC, поверх которого специфицировано расширение для передачи MODBUS PDU.

История

Modbus был разработан компанией Modicon (в настоящее время принадлежит Schneider Electric) для использования в её контроллерах с программируемой логикой. Впервые спецификация протокола была опубликована в 1979 году. Это был открытый стандарт, описывающий формат сообщений и способы их передачи в сети, состоящей из различных электронных устройств.

Первоначально контроллеры MODICON использовали последовательный интерфейс RS-232. Позднее стал применяться интерфейс RS-485, так как он обеспечивает более высокую надёжность, позволяет использовать более длинные линии связи и подключать к одной линии несколько устройств.

Многие производители электронного оборудования поддержали стандарт, на рынке появились сотни использующих его изделий.

Стандарт MODBUS

В настоящее время развитием Modbus занимается некоммерческая организация Modbus-IDA.

Специфическая терминология

• PDU (Protocol Data Unit) — общая для всех физических уровней часть пакета MODBUS. Включает в себя код функции и данные пакета.
• ADU (Application Data Unit) — полный пакет MODBUS. Включает в себя специфичную для физического уровня часть пакета и PDU.

MODBUS специфицирует 4 функции чтения данных:

01 - чтение Coils (дискретных выходов);

02 - чтение Discrete Inputs (дискретных выходов);

03 - чтение Holding Registers (аналоговых выходов, выходных регистров);

04 - чтение Input Registers (аналоговых входов, входных регистров).

 

Описание

В России конкуренцию протоколу Modbus может составить лишь протокол Profibus. В настоящее время высокую популярность протокола Modbus можно объяснить лишь его совместимостью с подавляющим большинством имеющегося оборудования. Кроме всего прочего, Modbus обладает высокой степенью достоверности передачи данных. Это связано с надежностью применяемого метода контроля ошибок. Еще одним преимуществом Modbus является унификация команд обмена за счет стандартизации адресов (номеров) регистров и применяемых функций чтения-записи.

Основной недостаток Modbus – сетевой обмен данными по принципу «ведущий/ведомый», что является серьезным препятствием на пути передачи данных ведомыми устройствами по мере их появления, именно поэтому требуется интенсивный опрос ведущим устройством ведомых.

В настоящий момент времени имеются две разновидности Modbus – это протоколы Modbus Plus (кольцевая передача маркера в многомастерном протоколе) и Modbus TCP (разработанный для работы в сетях Ethernet).

Модель OSI стандарта Modbus предусматривает наличие трех уровней – физического, прикладного и канального. На физическом уровне новые разработки основанные на стандарте Modbus настойчиво рекомендуют использовать двухпроводную линию передачи интерфейса RS-485, но возможно применение и интерфейса RS-232 с четырехпроводной линией передачи.

Шина Modbus в обязательном порядке должна быть представлена одним магистральным кабелем, который может содержать отводы. Общий экран магистрального кабеля должен состоять из трех проводников. Первые два – это витая пара, а третий – соединение общих (земляных) выводов интерфейса RS-485 в промышленной сети. Заземление общего провода и экрана должно быть оборудовано в одном месте, желательно в непосредственной близости от ведущего устройства сети Modbus.

Подключение устройств к кабелю может осуществляться тремя различными способами:

· Напрямую к магистральному кабелю;

· При помощи пассивного разветвителя (тройника);

· При помощи активного разветвителя (разветвитель содержит развязывающий повторитель интерфейса).

Каждый конец магистрального кабеля в сети Modbus должен содержать резистор (терминатор), чтобы согласовать линию передачи, подобно интерфейсу RS-485. Их номинальное значение может варьироваться в пределах 150 Ом, а напряжение – 0, 5 Вт.

Необходимым условием работы Modbus-устройств в сети является поддержка скоростей обмена данными 9600 бит/с и 19200 бит/с, причем 19200 бит/с устанавливается по умолчанию. Также возможна работа со следующими скоростями: 1200, 2400, 4800….38400 бит/с, 65 кбит/с, 115 кбит/с и др.

К участку сети Modbus, на котором нет повторителей интерфейса, можно подключить до 32 устройств. Максимальное значение длины магистрального кабеля, при работе со скоростью передачи данных в 9600 бит/с и площадью сечения жил не менее 0, 13 мм² (AWG26), не должно превышать одного километра. Длина отводов от магистрального кабеля должна быть не более 20 метров.

Типовое значение магистрального кабеля – AWG 24 (0, 2 мм² при диаметре провода 0, 51 мм). При работе с кабелем категории 5 максимальное значение его длины не должно превышать 600 метров. Во время выбора кабеля необходимо учитывать его волновое сопротивление, его значение не должно быть ниже 100 Ом, особенно если скорость передачи имеющихся данных превышает 19200 бит/с.

Задача прикладного уровня протокола Modbus RTU – обеспечение коммуникации между устройствами «ведущий/ведомый». Поскольку прикладному уровню доступны к использованию протоколы Modbus TCP/IP (Ethernet TCP/IP) и Modbus Plus, то его можно считать независимым от физического и канального уровней.

Работа прикладного уровня Modbus основывается на запросах, которые при помощи кодов функций указывают ведомому устройству, что за операцию в данный момент времени оно должно выполнить.

Во время работы протокола прикладного уровня с широким разнообразием протоколов канального и транспортного уровней основной блок Modbus – сообщений остается неизменным, поскольку этот блок включает в себя различные данные и код функции (название блока Protocol Data Unit – PDU – элемент данных протокола). Если во время работы к блоку PDU добавить дополнительные поля (как правило, такое происходит во время работы в разнообразных промышленных сетях), то его название сменится на Application Data Unit – ADU – элемент данных приложения.

На канальном уровне протоколом Modbus предполагается, что промышленная сеть может состоять из одного ведущего устройства (контроллера) и примерно 247 ведомых устройств (модулей ввода-вывода). Инициатором обмена данными является ведущее устройство. Ведомые устройства без запроса ведущего никогда не начнут осуществление передачи данных. Обмен данными между ведомыми устройствами также невозможен, именно поэтому в сети Modbus в любой промежуток времени происходит лишь один акт обмена данными.

Адреса Modbus-устройств в находящиеся в одной сети идут по порядку от 1 до 247, а адреса с 248 по 255 - зарезервированы. Сеть Modbus не должна содержать двух одинаковых адресов, а ведущее устройство всегда остается без адреса.

У ведущего устройства имеется возможность использования как широковещательного режима - рассылки запросов всем ведомым устройствам одновременно, так и режима при котором, запрос может быть отправлен только одному устройству. Широковещательный режим использует адрес «0» (команда с таким адресом принимается к обработке сразу всеми устройствами).

 

Спецификация

Спецификация Modbus описывает структуру запросов и ответов. Их основа — элементарный пакет протокола, так называемый PDU (Protocol Data Unit). Структура PDU не зависит от типа линии связи и включает в себя код функции и поле данных. Код функции кодируется однобайтовым полем и может принимать значения в диапазоне 1…127. Диапазон значений 128…255 зарезервирован для кодов ошибок. Поле данных может быть переменной длины. Размер пакета PDU ограничен 253 байтами.

Modbus PDU
код функции	данные
1 байт	N < 254 (байт)

Для передачи пакета по физическим линиям связи PDU помещается в другой пакет, содержащий дополнительные поля. Этот пакет носит название ADU (Application Data Unit). Формат ADU зависит от типа линии связи. Существуют три варианта ADU, два для передачи данных через асинхронный интерфейс и один — через TCP/IP сети:

• Modbus ASCII — для обмена используются только ASCII символы. Для проверки целостности используется однобайтовая контрольная сумма. Начало и конец сообщения помечаются специальными символами (начало сообщения ": ", конец сообщения CR/LF).
• Modbus RTU — компактный двоичный вариант. Сообщения разделяются по паузе в линии. Сообщение должно начинаться и заканчиваться интервалом тишины, длительностью не менее 3, 5 символов при данной скорости передачи. Во время передачи сообщения не должно быть пауз длительностью более 1, 5 символов. Для скоростей более 19200 бод допускается использовать интервалы 1, 75 и 0, 75 мс, соответственно. Проверка целостности осуществляется с помощью CRC.
• Modbus TCP — для передачи данных через TCP/IP соединение.

 

В протоколе Modbus имеются два режима передачи имеющихся данных – RTU («удаленное терминальное устройство») и ASCII. Из представленных режимов в протоколе Modbus требуется обязательное присутствие режима RTU, а наличие режима ASCII – опционно. Пользователю дается возможность выбора режима на свое усмотрение, но при этом должно обязательно выполняться одно условие – все модули, работающие в сети по протоколу Modbus, должны обладать одним и тем же режимом передачи данных.

Поскольку протокол Modbus ASCII в России используется достаточно редко, то рассматривать мы будем исключительно протокол Modbus RTU.

 

Общая структура ADU следующая (в зависимости от реализации, некоторые из полей могут отсутствовать):

адрес ведомого (подчинённого) устройства

код функции

данные

блок обнаружения ошибок

где

• адрес ведомого устройства — адрес подчинённого устройства, к которому адресован запрос. Ведомые устройства отвечают только на запросы, поступившие в их адрес. Ответ также начинается с адреса отвечающего ведомого устройства, который может изменяться от 1 до 247. Адрес 0 используется для широковещательной передачи, его распознаёт каждое устройство, адреса в диапазоне 248…255 — зарезервированы;
• код функции — это следующее однобайтное поле кадра. Оно говорит ведомому устройству, какие данные или выполнение какого действия требует от него ведущее устройство;
• данные — поле содержит информацию, необходимую ведомому устройству для выполнения заданной мастером функции или содержит данные, передаваемые ведомым устройством в ответ на запрос ведущего. Длина и формат поля зависит от номера функции, также в поле данных может быть детализация кода функции;
• блок обнаружения ошибок — контрольная сумма для проверки отсутствия ошибок в кадре.

Максимальный размер ADU для последовательных сетей RS232/RS485 — 256 байт, для сетей TCP — 260 байт.

Для Modbus TCP ADU выглядит следующим образом:

ID транзакции

ID протокола

длина пакета

адрес ведомого устройства

код функции

данные

где

• ID транзакции — два байта, обычно нули
• ID протокола — два байта, нули
• длина пакета — два байта, старший затем младший, длина следующей за этим полем части пакета
• адрес ведомого устройства — адрес подчинённого устройства, к которому адресован запрос. Обычно игнорируется, если соединение уже установлено с конкретным устройством, или в системе только одно устройство. Может использоваться, если соединение установлено с мостом, который связан физически, например, с сетью RS-485.

Следует обратить внимание, что поле контроля ошибок в Modbus TCP отсутствует, так как целостность данных обеспечивает TCP/IP стек.

 

Категории кодов функций

В действующей в настоящее время спецификации протокола определяются три категории кодов функций:

Стандартные команды

Их описание должно быть опубликовано и утверждено Modbus-IDA. Эта категория включает в себя как уже определенные, так и неиспользуемые в настоящее время коды.

Пользовательские команды

Два диапазона кодов (от 65 до 72 и от 100 до 110), для которых пользователь может назначить произвольную функцию. При этом не гарантируется, что какое-то другое устройство не будет использовать тот же самый код для выполнения другой функции.

Зарезервированные

В эту категорию входят коды функций, не являющиеся стандартными, но уже используемые в устройствах, производимых различными компаниями. Это коды 9, 10, 13, 14, 41, 42, 90, 91, 125, 126 и 127.

Модель данных

Одно из типичных применений протокола — чтение и запись данных в регистры контроллеров. Спецификация протокола определяет четыре таблицы данных:

Таблица	Тип элемента	Тип доступа
Дискретные входы (Discrete Inputs)	один бит	только чтение
Регистры флагов (Coils)	один бит	чтение и запись
Регистры ввода (Input Registers)	16-битное слово	только чтение
Регистры хранения (Holding Registers)	16-битное слово	чтение и запись

Доступ к элементам в каждой таблице осуществляется с помощью 16-битного адреса, первой ячейке соответствует адрес 0. Таким образом, каждая таблица может содержать до 65536 элементов. Спецификация не определяет, что физически должны представлять собой элементы таблиц и по каким внутренним адресам устройства они должны быть доступны. Например, допустимо организовать перекрывающиеся таблицы. В этом случае команды работающие с дискретными данными и с 16-битными регистрами будут фактически обращаться к одним и тем же данным.

Следует отметить, что со способом адресации данных связана определённая путаница. Modbus был первоначально разработан для контроллеров Modicon. В этих контроллерах для каждой из таблиц использовалась специальная нумерация. Например, первому регистру ввода соответствовал номер ячейки 30001, а первому регистру хранения — 40001. Таким образом, регистру хранения с адресом 107 в команде Modbus соответствовал регистр № 40108 контроллера. Хотя такое соответствие адресов больше не является частью стандарта, некоторые программные пакеты могут автоматически «корректировать» вводимые пользователем адреса, например, вычитая 40001 из адреса регистра хранения.

Доступ к данным

Чтение данных

Для чтения значений из перечисленных выше таблиц данных используются функции с кодами 1—4 (шестнадцатеричные значения 0x01—0x04):

• 1 (0x01) — чтение значений из нескольких регистров флагов (Read Coil Status).
• 2 (0x02) — чтение значений из нескольких дискретных входов (Read Discrete Inputs).
• 3 (0x03) — чтение значений из нескольких регистров хранения (Read Holding Registers).
• 4 (0x04) — чтение значений из нескольких регистров ввода (Read Input Registers).

Запрос состоит из адреса первого элемента таблицы, значение которого требуется прочитать, и количества считываемых элементов. Адрес и количество данных задаются 16-битными числами, старший байт каждого из них передается первым.

В ответе передаются запрошенные данные. Количество байт данных зависит от количества запрошенных элементов. Перед данными передается один байт, значение которого равно количеству байт данных.

Значения регистров хранения и регистров ввода передаются начиная с указанного адреса, по два байта на регистр, старший байт каждого регистра передаётся первым:

байт 1	байт 2	байт 3	байт 4	…	байт N-1	байт N
RA, 1	RA, 0	RA+1, 1	RA+1, 0	…	RA+Q-1, 1	RA+Q-1, 0

Значения флагов и дискретных входов передаются в упакованном виде: по одному биту на флаг. Единица означает включённое состояние, ноль — выключенное. Значения запрошенных флагов заполняют сначала первый байт, начиная с младшего бита, затем следующие байты, также от младшего бита к старшим. Младший бит первого байта данных содержит значение флага, указанного в поле «адрес». Если запрошено количество флагов, не кратное восьми, то значения лишних битов заполняются нулями:

байт 1

…

байт N

FA+7

FA+6

FA+5

FA+4

FA+3

FA+2

FA+1

FA

…

…

FA+Q-1

FA+Q-2

…

Запись одного значения

• 5 (0x05) — запись значения одного флага (Force Single Coil).
• 6 (0x06) — запись значения в один регистр хранения (Preset Single Register).

Команда состоит из адреса элемента (2 байта) и устанавливаемого значения (2 байта).

Для регистра хранения значение является просто 16-битным словом.

Для флагов значение 0xFF00 означает включённое состояние, 0x0000 — выключенное, другие значения недопустимы.

Если команда выполнена успешно, ведомое устройство возвращает копию запроса.

Запись нескольких значений

• 15 (0x0F) — запись значений в несколько регистров флагов (Force Multiple Coils)
• 16 (0x10) — запись значений в несколько регистров хранения (Preset Multiple Registers)

Команда состоит из адреса элемента, количества изменяемых элементов, количества передаваемых байт устанавливаемых значений и самих устанавливаемых значений. Данные упаковываются так же, как в командах чтения данных.

Ответ состоит из начального адреса и количества изменённых элементов.

Изменение регистров

• 22 (0x16) — запись в один регистр хранения с использованием маски " И" и маски " ИЛИ" (Mask Write Register).

Команда состоит из адреса регистра и двух 16-битных чисел, которые используются как маски, с помощью которых можно индивидуально сбросить или установить отдельные биты в регистре. Конечный результат определяется формулой:

Результат = (Текущее_значение AND Маска_И) OR (Маска_ИЛИ AND (NOT Маска_И))

Очереди данных

• 24 (0x18) — Чтение данных из очереди (Read FIFO Queue)

Функция предназначена для получения 16-битных слов из очереди, организованной по принципу «первым пришёл — первым ушёл» (FIFO).

Доступ к файлам

• 20 (0x14) — Чтение из файла (Read File Record)
• 21 (0x15) — Запись в файл (Write File Record)

Эти функции используются для доступа к 16-битным регистрам, организованным в файлы, состоящие из записей произвольной длины. В команде указывается номер файла, номер записи и длина записи в 16-битных словах. С помощью одной команды можно записать или прочитать несколько записей, не обязательно соседних.

Кроме того, команда содержит однобайтовый код для указания типа ссылки на данные. В действующей версии стандарта определен только один тип (описанный выше) с кодом 0x06.

Диагностика

Перечисленные ниже функции предназначены для устройств на последовательных линиях связи (Modbus RTU и Modbus ASCII).

• 7 (0x07) — Чтение сигналов состояния (Read Exception Status)

Функция предназначена для получения информации об индикаторах состояния на удалённом устройстве. Функция возвращает один байт, каждый бит которого соответствует состоянию одного индикатора.

• 8 (0x08) — Диагностика (Diagnostic)
• 11 (0x0B) — Чтение счетчика событий (Get Com Event Counter)
• 12 (0x0C) — Чтение журнала событий (Get Com Event Log)

Эти функции предназначены для проверки функционирования последовательной линий связи.

• 17 (0x11) — Чтение информации об устройстве (Report Slave ID)

Функция предназначена для передачи данных в произвольных форматах (определённых другими стандартами) от ведущего(master) к ведомому(slave) и обратно.

Тип передаваемых данных определяется дополнительным кодом (MEI — MODBUS Encapsulated Interface), передаваемым после номера функции. Стандарт определяет MEI 13 (0x0D), предназначенный для инкапсуляции протокола CANopen. MEI 14 (0x0E) используется для получения информации об устройстве и MEI в диапазонах 0—12 и 15—255 зарезервированы.

Обработка ошибок

Во время обмена данными могут возникать ошибки двух типов:

• ошибки, связанные с искажениями при передаче данных;
• логические ошибки (запрос принят без искажений, но не может быть выполнен)

При передаче по асинхронным линиям связи ошибки первого типа обнаруживаются при помощи проверки соответствия принятого запроса установленному формату ADU и вычисления контрольной суммы. Дополнительно, для проверки каждого символа может использоваться бит четности. Если подчинённое устройство обнаруживает искажение данных, принятый запрос игнорируется, ответное сообщение не формируется. Главное устройство может обнаружить ошибку по истечению времени, отведённого на ответ.

В Modbus TCP дополнительная проверка целостности данных не предусмотрена. Передача данных без искажений обеспечивается протоколами TCP/IP.

При ошибках второго типа подчинённое устройство отсылает сообщение об ошибке (если запрос адресован этому устройству; на широковещательные запросы ответ не отправляется). Признаком того, что ответ содержит сообщение об ошибке, является установленный старший бит номера функции. За номером функции, вместо обычных данных, следует код ошибки и, при необходимости, дополнительные данные об ошибке.

Стандартные коды ошибок

• 01 — Принятый код функции не может быть обработан
• 02 — Адрес данных, указанный в запросе, не доступен
• 03 — Величина, содержащаяся в поле данных запроса, является недопустимой величиной
• 04 — Невосстанавливаемая ошибка имела место, пока подчинённый пытался выполнить затребованное действие.
• 05 — Подчинённый принял запрос и обрабатывает его, но это требует много времени. Этот ответ предохраняет главного от генерации ошибки тайм-аута.
• 06 — Подчинённый занят обработкой команды. Главный должен повторить сообщение позже, когда подчинённый освободится.
• 07 — Подчинённый не может выполнить программную функцию, принятую в запросе. Этот код возвращается для неудачного программного запроса, использующего функции с номерами 13 или 14. Главный должен запросить диагностическую информацию или информацию об ошибках от подчинённого.
• 08 — Подчинённый пытается читать расширенную память, но обнаружил ошибку паритета. Главный может повторить запрос, но обычно в таких случаях требуется ремонт.

Протокол BACnet

BACnet расшифровывается как Building Automation Control network и представляет из себя коммуникационный протокол для автоматизации зданий, разработанный ассоциацией ASHRAE (ANSI/ASHRAE стандарт 135-2001), а недавно получивший статус еще и стандарта ISO 16484-5.

Главная цель протокола BACnet — стандартизировать взаимодействие между устройствами систем автоматизации зданий от различных производителей, позволяя вести обмен информацией и совместную работу оборудования.

 

Для чего разрабатывался протокол BACnet?

ASHRAE осознавало, что системам автоматизации зданий необходим общий стандартизированный протокол. Это было связано с тем, что данная область по своей природе склонна к применению закрытых протоколов, не позволяющих существующим системам от разных производителей вести совместную работу и взаимодействовать.

В 1987 году ASHRAE предприняло попытку разработать протокол (набор правил), управляющий взаимодействием между различными устройствами, используемыми в системах автоматизации зданий. В настоящее время стандарт BACnet принят ANSI (Американским Национальным Институтом Стандартов) и ASHRAE, а также получил международное признание и был адаптирован в ряде стран в качестве национального стандарта. Так была заложена основа для будущего развития этой области промышленности.

 

Что представляет из себя BACnet оборудование?

BACnet-устройства по своей физической сущности напоминают другие стандартные устройства систем автоматизации зданий, но их физическая форма — это не главное, т.к. BACnet — это всего лишь набор правил по взаимодействию между устройствами в системах автоматизации здания. Микропроцессоры этих устройств программируются, а значит, они смогут «понимать» друг друга и соответствовать требованиям протокола BACnet. Физическая природа самого устройства остается неизменной.

 

Протокол Profibus

Протокол Profibus (Process Field Bus) – это комплексной понятие открытой промышленной сети, построенной на основе прототипа, разработанного компанией Siemens AG для промышленных контроллеров Simatic при поддержке правительственных органов Германии в 1989 году. Позже по наработкам этого прототипа Организация пользователей Profibus создала международные стандарты открытой промышленной сети Profibus. Наибольшую популярность технология Profibus получила на территории Европы, а вышло так благодаря высокой скорости передачи, большой длины соединений, внушительных возможностей по обработке информации и другим преимуществам этой технологии. На сегодняшний день этот протокол считается по праву одной из лучших сетевых технологий в сфере промышленной автоматизации.

Протокол Profibus отвечает международным стандартам IEC 61158 и EN 50170. Построена сеть в соответствии многоуровневой сетевой модели ISO 7498. Из возможных вариантов обмена данными используется либо обмен данными между ведущим и ведомыми устройствами (протоколы DP и PA), либо обмен между несколькими ведущими устройствами (протоколы FDL и FMS).

Открытая, независимая система связи возможна в построении благодаря использованию стандартных протоколов, речь о которых пойдет ниже.

Согласно сетевой модели ISO 7498, протокол Profibus имеет следующие уровни:

 

1. Физический уровень. На этом уровне осуществляется контроль характеристики физической передачи данных.

2. Канальный уровень. На этом уровне определяется конкретный протокол доступа сети.

3. Прикладной уровень. На этом уровне осуществляются прикладне функции.

 

На физическом уровне Profibus может представлять собой инфракрасную сеть/оптическую сеть/электрическую сеть с топологией шина, созданной на основе экранированной витой пары, в соответствии стандарта RS-485.

Скорость передачи данных, может колебаться в пределах от 9, 6 Кбит/сек до 12 Мбит/сек(в случае использования FMS спецификации).

Благодаря Profibus, о чем уже писалось выше, устройства разных производителей могут объединятся в одну общую сеть.

Существует 3 протокола передачи данных:

 

1. Profibus DP (где DP это- Decentralized Peripheral — Расп