Вопрос. Классификация промышленных роботов

ПР - автоматическая машина, стационарная или по­движная, состоящая из исполнительного устройства в виде ма­нипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и уст­ройства программного управления для выполнения в производ­ственном процессе двигательных и управляющих функций.

По характеру выполняемых операций ПР подразделяют на три группы: 1. Производственные роботы, служащие для ав­томатизации основных операций технологического процесса /сборка, сварка, окраска и т.д./; 2. Подъемно-транспортные ро­боты, служащие для автоматизации вспомогательных операций /установка-снятие заготовок и инструмента, удаление стружки и т.д./; 3. Универсальные роботы, выполняющие как основные, так и вспомогательные операции.

Структурная схема ПР показана на рис.74. Основным элементом любого ПР является механическая система, предназ­наченная для выполнения двигательных функций и реализации его технологического назначения. Механическая система кон­структивно состоит из следующих основных узлов: несущих конструкций; приводов; исполнительных механизмов и захват­ных устройств. Захват и удерживание объекта манипулирования выполняется захватным устройством, которое устанавливается на исполнительном механизме, часто называемом рукой ПР.

Система программного управлений служит для програм­мирования движений ПР, как правило, технологического обору­дования, сохранения УП, ее воспроизведения и обработки.

Информационная система выполняет сбор, первичную обработку и передачу в систему профаммного управления дан­ных о функционировании узлов и механизмов ПР и о состоя­нии внешней среды /объекта манипулирования, технологиче-* с кого оборудования/. Информационные системы ПР по функ­циональному назначению подразделяют на три подсистемы: 1. Восприятия и переработки информации о внешней среде, в ко­торой работает ПР; 2. Внутренней информации о состоянии са­мого ПР; 3. Обеспечения техники безопасности.

Модель ПР для использования в конкретных производ­ственных условиях выбирают по технологическим показателям, к которым относятся: 1. Номинальная грузоподъемность ПР; 2. Усилие зажима /захвата, удержания/ объекта манипулирования захватным устройством; 3. Число степеней подвижности ПР -сумма возможных координатных движений объекта манипули­рования относительно, основания ПР; 4. Рабочая зона ПР -пространство, в котором может находиться исполнительное устройство при функционировании ПР. Рабочая зона характе­ризуется формой и геометрическими размерами; 5. Погреш­ность позиционирования ПР /отклонения положения рабочего органа ПР от заданного УП/; 6. Мобильность - способность ПР совершать движения.

По мобильности ПР подразделяют на две группы: ста­ционарные /обеспечивающие ориентирующие и транспорти­рующие движения/; передвижные /обеспечивающие дополни­тельно к указанным еще и координатные движения/.