Динамическая характеристика многоемкостного объекта с запаздыванием. Методы уменьшения запаздываний
Рисунок 1 – Динамические характеристики многоёмкостных объектов регулирования: а – с самовыравниванием; б – без самовыравнивания Здесь: В многоёмкостных объектах обычно имеет место так называемое переходное запаздывание, которое определяется по кривой разгона как время с момента начала изменения регулируемого параметра до пересечения касательной в точке перегиба кривой с осью времени. Звеном чистого запаздывания называется звено, в котором изменения выходной координаты Реально такое звено не существует. Путем искусственного введения в цепочку САР звеньев запаздывания удается приблизить их математическое описание к реальным процессам, например, двигателя, можно учесть тепловое и химическое запаздывание между процессом ввода топлива и сгоранием, дискретность топливоподачи, наличие люфтов и зазоров в передаче сигнала от регулятора к топливной аппаратуре и т.п. Зависимость между входной и выходной координатами записывается следующим уравнением:
|
- переходное запаздывание; 
- чистое запаздывание; 
- общее время запаздывания; 
- постоянная времени объекта 
- скорость разгона интегрирующего звена.
полностью повторяют изменения входной координаты 
, но смещены относительно ее во времени, т.е. происходят с некоторым запаздыванием 
(рис. 1, а).
, где 
