Понятие самовыравнивания объектов управления. Характеристики устойчивых и неустойчивых объектов
объекты классифицируются по динамическим свойствам: 1. Объекты с самовыравниванием; 2. Объекты без самовыравнивания. Данная классификация тесно связана с понятием устойчивости объектов. Самовыравниванием называется способность объекта приходить после возмущения в новое устойчивое состояние без помощи регулятора.
Рисунок 1. Динамические характеристики: а — переходные; б — импульсные. Характеристики для объектов с самовыравниванием ( где
Рисунок 2. Переходные функции объектов с самовыравниванием (а)и без самовыравнивания (б): 1 – без запаздывания; 2 –с емкостным запаздыванием; 3 –с емкостным и чистым запаздыванием.
|
) и без самовыравнивания (
) приведены на рисунке 1,
- коэффициент самовыравнивания,
- коэффициент передачи объекта.
