Интегральные регуляторы.
Основное назначение закона И-регулирования: ликвидация установившейся ошибки регулирования. Интегральный закон регулирования – заключается в том, что в зависимость от сигнала ошибки ставится не величина регулирующего воздействия, а скорость ее изменения.
X Y
Tg a = k X
X0 a
Передаточная функция и переходный процесс.
Практически зависимость Y = kp ò Xdt, реализуется при помощи введения в состав регулятора устройств, осуществляющих интегрирование входного сигнала, т. е. И-регуляторы воздействуют на регулирующий орган пропорционально интегралу от отклонения регулируемой величины. - Кр - коэффициент усиления или передачи регулятора по скорости. Передаточная функция W (p) = Kp / P (коэффициент передачи регулятора К0 численно равен скорости перемещения исполнительного механизма при отклонении регулируемой величины на единицу ее измерения). Интегральный регулятор, имеющий орган настройки имеет передаточную функцию: W (p) = K / Tи р - Tи - постоянная времени интегрирования. Интегральные регуляторы используются в целях увеличения точности работы АСР в установившихся режимах. Но поведение систем с интегральными регуляторами, в неустановившихся режимах оказывается не удовлетворительным, т.к. для ликвидации появившейся ошибки проходит определенный промежуток времени. Такое отставание процесса изменения регулирующего воздействия от процесса изменения ошибки может привести к возникновению слабо затухающих или даже расходящихся колебаний регулируемой величины относительно ее требуемого закона. Этот недостаток устраняется путем создания более сложных законов регулирования - ПИ, ПИД.
|
X Y
