У епоху феодалізму аж до завершення перевороту у військовій справі (16 ст.), викликаної розвитком вогнепальної зброї, теорія і практика тактики розвивалися повільно. В період формування і перемоги капіталістичного строю отримала розвиток лінійна тактика, пов'язана з оснащенням армій вогнепальною зброєю, у тому числі артилерією, і підвищенням ролі вогню в бою, а також з комплектуванням армій найманими солдатами, не здібними до самостійних ініціативних дій.
За цією тактичною схемою війська розташовувалися для ведення бою в лінії; результат битви вирішувався фронтальним зіткненням і потужністю рушничного і артилерійського вогню. Лінійну тактику характеризували шаблонність і повільність дій військ.
Глибокі зміни в тактиці сталися під час Великої французької революції і національно-визвольних воєн кінця 18 — початку 19 століть, які призвели до створення в країнах Західної Європи масових армій на основі загальної військової повинності і удосконаленню озброєння. До кінця 18 ст. лінійна тактика вичерпала свої можливості; французькі, російські, німецькі і інші армії перейшли до нової тактики, заснованої на поєднанні колон і розсипних строїв. Ця тактика характеризувалася активністю, рішучістю дій і маневреністю військ, ініціативою начальників, взаємодією родів військ, розчленовуванням бойових порядків по фронту і в глибину. Війська в розсипному строю передували бою нанесенням противникові вогневого ураження, а війська, побудовані в батальйонні колони, завдавали вирішального удару. У вдосконалення нових способів ведення військових дій в кінці 18 — початку 19 вв. великий вклад внесли Наполеон I, що масова використовував артилерію і кінноту, Суворов О. В. та Кутузов М. І., тактика військ яких характеризувалася рішучим наступом і наполегливою обороною, широким застосуванням маневру військами, завданням одночасних і послідовних ударів, невідступним переслідуванням ворога.
