Характеристики интегрирующего и дифференцирующего динамических звеньев
Интегрирующее звено — звено у которого скорость изменения выходной величины пропорциональна выходной величине (гидроцилиндр или двигатель постоянного тока) Уравнение динамики:
В операторной форме:
Передаточная функция:
Tu – постоянное время интегрирования – время за которое выходная величина достигнет значения равного k, при 100% изменении входного сигнала. Дифференцирующее звено – такое у которого выходная величина пропорциональна скорости изменения входной величины
Передаточная функция:
При ступенчатом входном воздействии величина идеального дифференцирующего звена равна ∞, при t=0 и равна 0, при t›0.
В реальных условиях из-за инерционных свойств, т.е. не возможности изменения с ∞ большой скоростью входных и выходных значений динамика дифференцирующего звена описывается следующим уравнением:
Передаточная функция:
|
