Анализ способов автоматического направленного вождения проходческих комбайнов.

Используются следующие способы:

Вождение комбайна по лазерному лучу:

На некотором расстоянии от комбайна устанавливается источник лазерного излучения (1), который выставляется в нужном направлении с помощью

геодезических приборов. На комбайне устанавливается датчик лазерного излучения (2), который представляет собой щит с расположенными на нем фотодиодами, которые располагаются по осям. В центре располагается диод D5, фиксирует отклонение луча от заданного значения. D5 фиксирует нужное направление лазерного луча. Т.к изменять пространственное положение комбайна сложнее чем щита, то щит относительно комбайна перемещается, а система коррекции сводит к 0 отклонение корпуса комбайна от исходного положения щита.

Система микропроцессорная имеет следующую структуру:

Основой МПС упр-я является ППИ или модуль дискретного ввода сигнала к которому подключаются датчики (фотодиоды D1-D5) D1-D4 имеет групповое подключение и предназначены для перемещения к центру.

Если луч попадает в мертвую зону, которая оснащается датчиками В1-В4, которые перемещают луч к одной из осей датчик дает свой сигнал.

Вождение комбайна по гирокомпасу.

Гирокомпас устанавливается по приборам в нужном направлении и раскручивается. Любое изменение в пространстве фиксируется гироскопом как отклонение от первоначального направления. Регулятор будет сводить это отклонение к нулю. При обработке регулятором отклонения, комбайн выходит на параллельный курс. Чтобы выйти на заданный курс необходимо в т.А включить корректирующее устройство, которое комбайн на заданный курс т.Б и повернуло комбайн на угол Δ. В настоящее время это не реализовано.

Вождение комбайна по натянутой струне.

На комбайне закрепляется лебедка на которую наматывается струна. Свободный конец струны независимо закрепляется в выработке.

Напряжение натяжения струны фиксируется приборами. На некотором расстоянии от комбайна устанавливается контактная система управления. Эта система остается в нейтральном включенном состоянии если струна не касается ни одного из контактов установленных с зазором к струне в случае изменения заданного направления движения, струна касается контакта и включается регулятор положения комбайна, который отключается только тогда, когда струна окажется в заданном положении.