Структурная схема и принцип работы импульсного пропорционального интегрального регулятора нагрузки на приводе выемочной машины типа ИПИР-Зм.

ИПИР – 3М предназначен для управления нагрузкой двигателя по схеме двойного экстремального управления. Поэтому содержит также два контура по V и по Р, но в системе используются импульсные сигналы. Что объясняет большую приспособляемость системы в реальной ситуации управления выемочной машиной. Аппаратура разрабатывается и в аналоговом варианте и имеет следующую структурную схему.

ИПИР – 3М предназначен для импульсного управления нагрузкой двигателя выемочной машины. Имеет два контура управления: по силе тока двигателя и по скорости подачи комбайна. Приоритетным является контур управления по силе тока. Сброс и повышение нагрузки может происходить импульсно, ширина управляющих импульсов при этом определяется величиной рассогласования заданного и фактического сигналов. Структурно состоит: 2 элемента сравнения С1 и С2. на С1 подается Iзад и Iфак, С1 имеет два выхода «+» и «-» рассогласования. Выход «+Δ» связан с ШИМ 1 (широтно-импульсный модулятор), который формирует импульсный сигнал с шириной импульса зависящей от величины рассогласования. «-Δ» выход соединен с ШИМ 2, который работает по такому же принципу. ШИМ через систему логики включает К1 (ключ управления направленность движения комбайна). Ключ подает сигнал через элемент логики совместно с сигналом задатчика скорости (ЗС). ЗС подключается импульсно к С2. с другой стороны подается сигнал с ДС (датчика скорости). С2 имеет два выхода: «+Δ» и «-Δ»,которые соединяются с ключами К2 и К3. все ключи К2 – К4 подключены к блоку логики (БЛ), который формирует сигнал управления электромагнитами ЭМ1 и ЭМ2, которые увеличивают и уменьшают скорость полдачи комбайна. Алгоритм управления приводится на РИС № 17.

В первой колонке нормальная загрузка двигателя по току. Так как перегрузки нет то Δ=0, К3 и К4 равны нулю, а АЧ срабатывает в нулевом варианте. Система работает без изменений. При недогрузки двигателя и при Vзад < Vфак

срабатывает К2, а АЧ формирует импульсы, которые блоком логики игнорируются и происходит плавное уменьшение скорости за счет Э1. если Vзад >Vфак, срабатывает К3 и блок логики импульсно повышает скорость подачи. Ширина импульса будет уменьшаться с уменьшением Δ. При перегрузки двигателя (I фак >Iзад), К2 и К3 работают в импульсном режиме. При Vзад >Vфак блок логики производит сброс скорости импульсно.

Если Iф>Iз, следовательно вкл. ШИМ1;

& элемент логики не пропускает постоянные сигналы, а пропускает импульсные;

К2 уменьшает скорость подачи;

К3 увеличивает скорость подачи.

Микропроцессорный вариант аппаратуры ИПИР – 3М.

Представлен двумя блоками внешних связей объектом. К ППИ подключается ДН (датчик нагрузки). Порт А ППИ задействован в управлении электромагнитами ЭМ1 и ЭМ2, которые управляется через элемент «или». Ширина импульса задается в зависимости от рассогласования. РИСУНОК №18.

ПП – привод подачи, ДС – датчик скорости. Подключение к МП регулируется ДВУ.