Принцип територіальної цілісності держав затвердився з прийняттям Статуту ООН у 1945 році. Процес його розвитку продовжується. Саме найменування цього принципу остаточно не установилося: можна зустріти згадування як територіальної цілісності, так і територіальної недоторканності.
Заключний акт НБСЄ 1975 року містить окреме і найбільше повне формулювання принципу територіальної цілісності держав: «Держави-учасниці будуть поважати територіальну цілісність кожної з держав-учасниць. Відповідно до цого вони будуть утримуватися від будь-яких дій, не сумісних із цілями і принципами Статуту Організації Об'єднаних Націй, проти територіальної цілісності, політичної незалежності або єдності будь-якої держави-учасниці, зокрема, від будь-яких таких дій, що представляють собою застосування сили або загрозу силою. Держави-учасниці будуть рівним чином утримуватися від того, щоб перетворювати територію одна одної в об'єкт військової окупації, або інших прямих або непрямих заходів застосування сили в порушення міжнародного права або в об'єкт придбання за допомогою таких заходів або загрози їх здійснення. Ніяка окупація або придбання такого роду не буде признаватися законною».
Зміст принципу територіальної цілісності держав виходить за рамки положень про заборону використання сили або погрози силою, або перетворення території в об'єкт військової окупації, або придбання території з використанням сили або її загрози. Мова йде про будь-які дії проти територіальної цілісності або недоторканності. Наприклад, транзит будь-яких транспортних засобів через іноземну територію без дозволу територіального суверена є порушенням не тільки недоторканності кордонів, але і недоторканності державної території, оскільки саме вона використовується для транзиту. Всі природні ресурси є складовими компонентами території держави, і якщо недоторкана територія в цілому, то недоторкані і її компоненти, тобто природні ресурси в їхньому природному вигляді. Тому їхня розробка іноземними особами або державами без дозволу територіального суверена також є порушенням територіальної недоторканності.
Значення принципу територіальної цілісності держав дуже велике з погляду стабільності в міждержавних відносинах. Його призначення — захист території держави від будь-яких зазіхань.
