ПРИЛОЖЕНИЕ 1. %рассчитаем коэффициенты звеньев

%задаем k, T, dt

k1=0.5; k2=2; T2=0.1; k3=1; T3=1.5; k4=0.15; dt=0.005;

%рассчитаем коэффициенты звеньев

a11=1; a12=k1*dt/2; a13=a12;

a21=exp(-dt/T2); a22=k2/dt*(T2*a21-T2+dt); a23=-k2/dt*(T2*a21-T2+a21*dt);

a31=exp(-dt/T3); a32=k3/dt*(T3*a31-T3+dt); a33=-k3/dt*(T3*a31-T3+a31*dt);

a41=1; a42=k4*dt/2; a43=a42;

%усилители K

K1=5; K2=0.833;

%зададим начальные значения параметров звеньев

x(1)=2; v1(1)=0; v2(1)=0; v3(1)=0; v4=zeros(1,6000); vm=zeros(1,6000);

y=zeros(1,6000);

e(1)=x(1)-y(1); z1(1)=K1*e(1); r1(1)=v1(1)+z1(1);

f1(1)=0; f2(1)=0; u(1)=f1(1)+v2(1); J(1)=u(1)-v4(1)*K2;

%Создаем матрицу в 6000 элементов

%в пределах от 0 до 1

R=rand(1,6000);

a=-0.01;

b=0.01;

%Равномерно распределенная

%случайная величина от -0.01 до 0.01

f2=R*(b-a)+a;

%моделирование

DT=6000;

for n=2:1:DT

%вх сигнал

if n<=3000

x(n)=2;

else x(n)=1;

end

e(n)=x(n)-y(n-1);

%регулятор

v1(n)=a11*v1(n-1)+a12*e(n)+a13*e(n-1);

r1(n)=v1(n)+K1*e(n);

%исполнительный механизм

v2(n)=a21*v2(n-1)+a22*r1(n)+a23*r1(n-1);

%огранечитель

if (v2(n)>=0) && (v2(n)<=4)

vm(n)=v2(n);

elseif v2(n)<0

vm(n)=0;

elseif v2(n)>4

vm(n)=4;

end

f1(n)=0.1*sin(0.11*n*dt);

%управляющее воздействие

u(n)=vm(n)+f1(n);

%объект управления

J(n)=u(n)-v4(n-1)*K2;

v3(n)=a31*v3(n-1)+a32*J(n)+a33*J(n-1);

v4(n)=a41*v4(n-1)+a42*v3(n)+a43*v3(n-1);

%выход

y(n)=v4(n)+f2(n);

end

 

 

Список литературы

1. Кривоносов В.А. Моделирование систем. Методические указания к курсовой работе. Старый Оскол, СТИ НИТУ МИСиС, 2014. -57с.

2. Кривоносов В.А. Методические указания к выполнению лабораторных работ по курсу «Моделирование систем управления» для студентов специальностей: 210200 - Автоматизация технологических процессов и производств; 071900 – Информационные системы и технологии; 220400 – Программное обеспечение вычислительной техники и автоматизированных систем; 180400 – Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов; 200400 – Промышленная электроника; 220200 – Автоматизированные системы обработки информации и управления. Старый Оскол, СТИ НИТУ МИСиС, 2014. -27с.