Узлы механизма
В данном пункте будут рассмотрены узлы, составляющие степени подвижности манипулятора. Так же на рисунках изображены центры – масс каждого узла. Точные значения центров-масс и другие геометрические характеристики можно посмотреть в файлах mass_prop1,…, mass_prop6 соответственно.
Рис. 22 Первая степень подвижности (перемещение X)
Рис. 23 Вторая степень подвижности с указанием центра масс (поворот Q1)
Рис. 24 Третья степень подвижности (поворот Q2)
Рис. 25 Четвертая степень подвижности (поворот α1)
Рис. 26 Пятая степень подвижности (поворот β)
Рис. 27 Шестая степень подвижности (поворот α2)
|
