Составление циклограммы работы механизмов РТК

 

Циклограмму составляют на основании тщательного анализа всех механизмов, с целью выбора наиболее рациональной последовательности движений.

Время движения механизмов рассчитывают с учетом длины хода и скорости перемещения. Длину хода определяют согласно планировке и данным технологического процесса, а скорость перемещения назначают по техническим характеристикам ПР и оборудования.

Для составления циклограммы необходимо заполнить карту взаимодействия промышленного робота с технологическим оборудованием и вспомогательными устройствами.

Время, затрачиваемое на ротацию руки:

от горизонтальной оси: t=1 с

от вертикальной оси: t=4 с.;

Время на перемещение к МЗУ: t=1 с.;

Время на перемещение вниз к МЗУ: t=4 с.;

Время на перемещение вверх от МЗУ: t=1 с.;

Время на перемещение вперед, назад от станков: t=1 с.;

Время на перемещение каретки:

от МЗУ к С1: t=3 с.

от С1 к С2: t=8 с.

от С2 к накопителю: t=3 с.;

Время на зажим и разжим схвата назначаем t=1 с;

Карту представим в виде следующей таблицы:

 

Таблица 2.7.1 Взаимодействие ПР с токарным станком модели 16К30Ф3С05 при обработке детали типа фланец

Функции робота	Функции станка, оснастки, дополнительных устройств
Команды	Действия	Ответные сигналы	Действия
		Сигнал о наличии заготовки на загрузочной позиции магазина
	Захват заготовки с загрузочной позиции магазина, ротация руки и перемещение кисти до требуемой позиции, установка заготовки в патроне.
		Сигнал о наличии заготовки в патроне
Команда на зажим заготовки в патроне			Зажим патрона
		Сигнал о зажиме патрона
	Отвод руки ПР от С1 Перемещение каретки вперед до станка С2
Команда на перемещение ограждения в положение «открыто» на С2			Перемещение ограждения в положение «открыто»
		Сигнал о нахождении ограждения в положении «открыто»
	Перемещение руки, зажим обработанной детали на С2
Команда на раскрепление детали (разжим патрона)			Разжим патрона
		Сигнал о раскреплении детали (разжим патрона)
	Втягивание руки, перемещение к накопителю (Н) до требуемой позиции. Разжим кисти
		Сигнал о наличии детали в накопителе
Команда на перемещение руки ПР от накопителя (Н) к загрузочной позиции магазина
	Перемещение руки ПР от накопителя (Н) к загрузочной позиции магазина

Конструкторские разработки

 

Разработка технического задания на проектирование поворотного магазинного загрузочного устройства

 

Техническое задание на проектирование

На стадии технического задания необходимо найти самое оптимальное конструкторское решение, и назначить технические требования на проектируемое магазинное загрузочное устройство.

1. Главной целью проектирования магазина, является непрерывная подача заготовок для стабильной и бесперебойной работы РТК;

2. Источниками разработки являются /7,8/

3. Технические требования:

Исходные данные:

Тип производства - среднесерийное;

Годовая программа, шт - 31000;

Номенклатура деталей типа фланец со следующими габаритными размерами:

L =145-250 мм;

D =400-520 мм;

Количество применяемого оборудования:

Токарный станок 16К30Ф3О5 - 2;

ПР УМ160Ф2.81.01 - 1;

Поворотное магазинное загрузочное устройство -1;

Электрошкаф - 2;

Пульт управления ПР - 1;

Накопитель - 1;

Показателем предназначения поворотного магазинного загрузочного устройства является его производительность. Необходимо обеспечить постоянную подачу заготовок к загрузочной позиции магазина.

Для надежной работы поворотного магазинного загрузочного устройства необходимо своевременное прохождение технического осмотра, а для безопасной работы, необходимо закрыть кожухом все вращающиеся детали. При необходимости участок оснащается дополнительными ограждениями во избежание травм.

Для бесперебойной и стабильной работы поворотного МЗУ, необходимо подавать в рабочую зону заготовки одного диаметра и массы.

Дополнительные требования: масса заготовок должна соответствовать грузоподъемности ПР и техническим характеристикам станка.