Задание И1. Основное уравнения динамики относительного движения точки. Теорема о движении центра масс системы.

1.

P

Рис.2

ω

𝛽𝛽

y

x

О

ω

m

α

L

Фе

Фс

h

Ne

Составляем уравнение динамики относительного движения точки

(1.1)

Вращательная переносная сила инерции отсутствует, поскольку тело вращается равномерно. Центробежная сила инерции всегда направлена от оси вращения тела. Ее модуль равен

Сила Кориолиса в проекциях на оси координат:

Отличны от нуля только проекции

Поэтому имеет проекцию только на ось у

Проектируя уравнение (1.1) на ось х, получаем дифференциальное уравнение относительного движения точки

2. Положение относительного равновесия находится в точке, где ускорение равно нулю. Это точка Р с координатой

Очевидно, что при и точка будет удаляться от начала О координаты . При и точка будет приближаться к началу О координаты х. При заданных начальных условиях точка движется в направлении оси х.

3. Найдем закон относительного движения и скорости точки. Это обратная задача динамики. Решение неоднородного уравнения (1.2) ищем в виде суммы общего решения однородного уравнения и частного решения уравнения (1.2)

Общее решение однородного уравнения

ищем в виде

Подставляя это решение в однородное уравнение, приходим к характеристическому уравнению с вещественными корнями

Решение принимает вид

Частное решение ищем в виде правой части, т.е. постоянной . Подставив в уравнение (1.2), получим

Полное решение уравнения (1.2)

(1.3)

Просьба ставить при положительной степени е (!)

Постоянные в (1.3) находим из начальных условий

(1.4)

Подставив (1.4) в (1.3), получим:

Иначе

Решение приобретает вид

С учетом начальных условий (1.4)

(1.5)

4. Найдем скорость точки в момент, когда она покидает тело. Можно было бы и закона движения определить соответствующий момент времени и подставить его в закон изменения скорости. Но лучше найти зависимость скорости точки от ее перемещения с помощью замены переменных

которая фактически приводит к теореме об изменении кинетической энергии точки.

Получаем

Интегрируя, находим зависимость относительной скорости точки от ее перемещения

(1.6)

Из начальных условий (1.4) находим

Находим скорость при

 

5. Найдем закон изменения реакции тела на точку. Это прямая задача динамики. Проекция уравнения (1.1) на ось z:

дает проекцию реакции стержня на ось z

Проектируя уравнение (1.1) на ось у, находим:

Теперь проекция нормальной реакции стержня на ось у равна

зависит от найденной относительной скорости точки (1.5).

В момент, когда точка покидает тело при

(1.9)

 

6. Составляющие реакции шарнира R найдем по известным ускорениям тела и точки из теоремы о движении центра масс

Рис.3

ω

О

α

L

h

L

L

Это прямая задача динамики.

где составляющие от ускорений центров тяжести стержней, а от ускорения точки. Последнее состоит из относительного, переносного и Кориолисова ускорений:

Направления составляющих изобразим на рисунке и вычислим их модуль

;