Динамика манипуляционных систем в условиях вибрации

Случайный колебательный процесс с изменяющимися во времени величинами амплитуды и частоты. Возникают при:

1. Неправильно выбранном режиме разгона или торможения

2. Передаче внешних вибраций через фундамент промышленного робота-манипулятора (ПРМ)

Вибрации значительно увеличивают динамическую ошибку. Для исследования влияний вибраций примем упрощение, заключающееся в том, что основание системы совершает гармонические колебания с частотой ω.

Поведение системы будет описываться дифференциальным уравнением:

P₀ – амплитуда усилия внешнего гармонического воздействия.

Определим коэффициент виброизоляции системы:

- амплитуда усилия дин. реакции амортизатора на перемещение основания

- собственная частота колебаний

ω – частота внешнего гармонического воздействия

- коэфф-т критич. затухания.

Построить графики зависимости коэффициента виброзащиты от относительной частоты при различных значениях β.

Очевидно, что для борьбы с вибрациями можно воздействовать на 2 параметра β и Ω₀.

1. Виброгашение в системе проявляется только для колебаний в диапазоне частот ω> Ω₀

2. _В диапазоне частот 0< ω < Ω₀ амортизатор усиливает действие вибраций

3. При проектировании виброзащиты системы необходимо стремиться к уменьшению Ω₀ и созданию мягкой, упругой системы с малой жесткостью без амортизатора вязкого трения.