Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики





Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов

Робот – автоматическое устройство с антропоморфным действием, которые частично или полностью заменяют человека при выполнении работ в опасных или вредных условиях при плохой доступности объекта и в др. подобных случаях.

Основные особенности:

1. Антропоморфизм;

2. Универсальность;

3. Наличие элементов интеллекта;

4. Наличие памяти;

5. Способность обучаться;

6. Способность ориентироваться в окружающей среде.

Робототехника – наука, занимающаяся разработкой автоматизированных механических систем.

Манипулятор – сложный механизм, предназначенный для управления положением предметов в пространстве.

Робот-манипулятор – комплексное механизированное устройство, предназначенное для замещения человеческих рук в трудовой деятельности.

Основные сферы применения ПР:

1. Сварка;

2. Погрузка-разгрузка;

3. Окраска;

4. Работа на линейном производстве.

 
 

 

 


Автоматические – работают самостоятельно, необходимо лишь задать параметры.

Программные – работают по жестко заданной программе.

Адаптивные – имеют сенсорные устройства, благодаря чему способны выполнять операции с не полностью определенной или частично изменяющейся обстановкой, адаптируются к ней.

Интеллектуальные – благодаря наличию искусственного интеллекта способны распознавать обстановку, воссоздавать модель окружающей среды, самообучаться.

Биотехнические – в их работе постоянно участвует оператор, который задает требуемое перемещение.

Интерактивные – оператор в работе учувствует лишь частично, периодически задавая определенные параметры с помощью интерфейсного модуля.

Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики

Как правило каждая степень подвижности робота имеет отдельный привод. Общая структура привода РМ имеет вид: ИЭ – источник энергии; Д –двигатель; ПМ –передаточный механизм. Как правило используют следующие виды механических передач:

1. Редуктор (цилиндрическая, коническая, червяк и т.д.);

2. Ременная передача;

3. Цепная передача.

Для преобразования вращательного движения в поступательное применяються:

1. Зубчатое колесо – рейка;

2. Червяк – зубчатая рейка;

3. Винт – гайка.

Эти механизмы характеризуются радиусом приведения: . В некоторых ПМ радиус приведения является величиной переменной зависящей от угла поворота: кривошипно-шатунные, кулисные.

Основные требования к приводам ПР и М:

1. Обеспечение заданной точности;

2. Устойчивая работа в широком диапазоне изменения параметром системы;

3. Высокое быстродействие при изменяющейся нагрузке и инерционности;

4. Высокая надежность и долговечность;

5. Высокий .

В зависимости от вида ИЭ выделяют след виды приводов:

1. Пневмопривод:

+ Невысокая стоимость:

+ Конструктивная простота;

+ Высокая надежность;

+ Пожаробезопасность;

+ Экологическая чистота;

- Низкое быстродействие;

- Малый кпд;

- Малое развиваемое усилие;

Основное применение – привода схватов ПР.

2. Гидропривод:

+ Большое развиваемое усилие.

+ Возможность обеспечения поступательного движения без импольз. ПМ;

+ Возможность создания следящей системы высокой точности;

- Высокий уровень шума;

- Невысокий кпд, особенно при использовании нерегулируемых насосов;

- Пожароопасность;

- Ограниченное расстояние для передачи энергии;

- Возможность загрязнения окружающей среды.

3. Электропривод: Уступает в плане инерционности РО, в остальном имеет преимущества по отношению к гидро- и пневмоприводам. ОСОБЕННОСТИ ДИНАМИКИ

Как правило приводы РМ работают в режиме постоянных пусков, торможения, реверсов. Причем с достаточно большой частотой.

Поэтому в таких системах переходные процессы занимают большую часть времени.

Манипулятор представляет собой несколько приводов с достаточно сложной механической частью. Для упрощения расчетов часто пренебрегают связями между звеньями, а каждое отдельное звено рассматривают по отдельности, как одно- или многомассовую систему с упругостями, вязким трением, люфтами.







Дата добавления: 2015-10-19; просмотров: 601. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!




Расчетные и графические задания Равновесный объем - это объем, определяемый равенством спроса и предложения...


Кардиналистский и ординалистский подходы Кардиналистский (количественный подход) к анализу полезности основан на представлении о возможности измерения различных благ в условных единицах полезности...


Обзор компонентов Multisim Компоненты – это основа любой схемы, это все элементы, из которых она состоит. Multisim оперирует с двумя категориями...


Композиция из абстрактных геометрических фигур Данная композиция состоит из линий, штриховки, абстрактных геометрических форм...

Признаки классификации безопасности Можно выделить следующие признаки классификации безопасности. 1. По признаку масштабности принято различать следующие относительно самостоятельные геополитические уровни и виды безопасности. 1.1. Международная безопасность (глобальная и...

Прием и регистрация больных Пути госпитализации больных в стационар могут быть различны. В цен­тральное приемное отделение больные могут быть доставлены: 1) машиной скорой медицинской помощи в случае возникновения остро­го или обострения хронического заболевания...

ПУНКЦИЯ И КАТЕТЕРИЗАЦИЯ ПОДКЛЮЧИЧНОЙ ВЕНЫ   Пункцию и катетеризацию подключичной вены обычно производит хирург или анестезиолог, иногда — специально обученный терапевт...

МЕТОДИКА ИЗУЧЕНИЯ МОРФЕМНОГО СОСТАВА СЛОВА В НАЧАЛЬНЫХ КЛАССАХ В практике речевого общения широко известен следующий факт: как взрослые...

СИНТАКСИЧЕСКАЯ РАБОТА В СИСТЕМЕ РАЗВИТИЯ РЕЧИ УЧАЩИХСЯ В языке различаются уровни — уровень слова (лексический), уровень словосочетания и предложения (синтаксический) и уровень Словосочетание в этом смысле может рассматриваться как переходное звено от лексического уровня к синтаксическому...

Плейотропное действие генов. Примеры. Плейотропное действие генов - это зависимость нескольких признаков от одного гена, то есть множественное действие одного гена...

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2025 год . (0.01 сек.) русская версия | украинская версия