Теоретическое определение критического значения параметраПодставим значения всех коэффициентов, за исключением k1:
Найдём
Выразим АЧХ и ФЧХ:
Из критерия Найквиста, положим φ = 180° и найдём соответствующую частоту. При решении уравнения
Вывод: полученное экспериментальное критическое значение параметра близко к теоретическому, ошибка составила 0.1.
3) Построение переходного процесса при k1=0.8k1кр
Рис. 4. Переходный процесс в системе при k1=0.8k1кр.
Вывод: В системе наблюдается затухающий процесс (рис.4), следовательно, система устойчива. 4) Зависимость k1 от d. Таблица 1. Зависимость k1кр от d
Рис. 5. Зависимость k1кр от d.
|
;
получим корни:
, из которых смысл имеет лишь 
. Подставим это значение частоты в АЧХ, одновременно взяв A=1, получим уравнение относительно k1, решив которое найдём критическое значение коэффициента:
.
