Студопедия — Стандартная система
Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

Стандартная система






Чтобы не «привязываться» к конкретной структурной схеме, программы для проектирования оптимальных регуляторов обычно используют так называемую стандартную систему, где выделяют 4 типа сигналов и связанных с ними передаточных функций:

– сигнал ошибки, его нужно сделать «минимальным»;

– измеренный сигнал обратной связи, поступающий на вход регулятора;

– внешнее возмущение;

– управляющий сигнал на выходе регулятора.

Уравнения системы (в изображениях по Лапласу) можно записать так:

Справа показано общепринятое обозначение стандартной системы. Обратите внимание, что в ней (формально) используется положительная обратная связь. При построении передаточных функций предполагается, что регулятора в контуре нет (цепь разорвана).

Каждый из четырех сигналов может быть векторным, то есть, содержать несколько компонент. Например, в рассмотренной выше задаче стабилизации судна на курсе требовалось ограничить сумму дисперсий . Ее можно представить как дисперсию векторного сигнала , которая по определению равна: .

Здесь обозначает математическое ожидание выражения в фигурных скобках, верхний индекс – операцию транспонирования. Также учитывается, что сигналы центрированные, поэтому математическое ожидание квадрата сигнала равно его дисперсии.

Построим стандартную систему для задачи оптимальной стабилизации судна на курсе, которая рассматривалась выше. Здесь добавлен фильтр , который формирует спектр помехи измерений. Его входной сигнал описывается как единичный белый шум, независимый от .

Вектор внешних воздействий в задаче оптимизации при случайных возмущениях должен описываться моделью единичного белого шума. В данном случае он состоит из двух компонент, независимых сигналов и . Уравнения системы выглядят так:

Поэтому

, , , .

Обратите внимание, что отрицательная обратная связь здесь выражается в том, что в записи появляется знак «минус». Можно показать, что – это передаточная функция разомкнутого контура (без регулятора).







Дата добавления: 2015-09-19; просмотров: 395. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!



Практические расчеты на срез и смятие При изучении темы обратите внимание на основные расчетные предпосылки и условности расчета...

Функция спроса населения на данный товар Функция спроса населения на данный товар: Qd=7-Р. Функция предложения: Qs= -5+2Р,где...

Аальтернативная стоимость. Кривая производственных возможностей В экономике Буридании есть 100 ед. труда с производительностью 4 м ткани или 2 кг мяса...

Вычисление основной дактилоскопической формулы Вычислением основной дактоформулы обычно занимается следователь. Для этого все десять пальцев разбиваются на пять пар...

Почему важны муниципальные выборы? Туристическая фирма оставляет за собой право, в случае причин непреодолимого характера, вносить некоторые изменения в программу тура без уменьшения общего объема и качества услуг, в том числе предоставлять замену отеля на равнозначный...

Тема 2: Анатомо-топографическое строение полостей зубов верхней и нижней челюстей. Полость зуба — это сложная система разветвлений, имеющая разнообразную конфигурацию...

Виды и жанры театрализованных представлений   Проживание бронируется и оплачивается слушателями самостоятельно...

Факторы, влияющие на степень электролитической диссоциации Степень диссоциации зависит от природы электролита и растворителя, концентрации раствора, температуры, присутствия одноименного иона и других факторов...

Йодометрия. Характеристика метода Метод йодометрии основан на ОВ-реакциях, связанных с превращением I2 в ионы I- и обратно...

Броматометрия и бромометрия Броматометрический метод основан на окислении вос­становителей броматом калия в кислой среде...

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2024 год . (0.008 сек.) русская версия | украинская версия