1. Применение промышленных роботов для покрасочных работ и гальванопокрытий.
Обработка металлов давлением является высокоскоростным процессом, поэтому заготовки должны подаваться на загрузочную позицию кузнечнопрессовой машины поштучно и в строго ориентированном виде. Форма заготовок должна обеспечивать возможность их перемещения и переориентации как при передаче с машины на машину, 93 так и в межштамповочном пространстве в случае многопереходной обработки на одной машине; при этом фиксация заготовки на всех этапах обработки должна быть однозначной. Следовательно, использование ПР целесообразно для автоматизации загрузки- выгрузки простейших типов деталей, имеющих ясно выраженные базы и признаки ориентации, а также поверхности для надежного захватывания и удержания. Если исходным материалом являются пруток, полоса, лента или проволока, то для автоматизации загрузки оборудования более выгодно применять не ПР, а валковые, клиновые, клещевые и шиберные механизации подач, механические руки и питатели различных видов. Удалять же готовое изделие из рабочей зоны можно, используя его падение (под действием собственного веса) под стол пресса, либо с помощью лоткового сбрасывателя, либо посредством движущегося механизма загрузки, подающего очередную заготовку, которая сталкивает готовое изделие. Заготовки деталей, получаемых методом листовой штамповки, должны: • занимать фиксированное положение в матрице штампа при передаче ее с машины на машину; • не сцепляться (заусенцами) между собой при хранении в накопителе и на позиции выдачи; • иметь неплоскостность и коробление в пределах 2 % их длины или ширины (в зависимости от направления подачи в рабочую зону пресса); • обезжириваться (во избежание слипания) перед подачей на загрузочную позицию, если они выполнены из немагнитных материалов. Выбор схемы построения РТК в кузнечнопрессовом производстве определяют следующие факторы: характер технологического процесса; вид технологического оборудования и его технические характеристики; конструкция ПР и др. РТК на базе однокривошипных прессов. На однокривошипных прессах выполняют следующие листоштамповочные операции: вырубка, пробивка, неглубокая вытяжка (прессы простого действия); глубокая вытяжка; вырубка в сочетании с вытяжкой (прессы двойного действия). РТК на базе однокривошипного пресса простого действия приведен на рис. 6.9 [6]. Устройство 4 поштучной выдачи заготовок установлено около пресса 2. ПР б берет заготовку из устройства 4 и передает ее в рабочее пространство пресса 2. Информация к ПР поступает от системы датчиков 3. Готовые изделия с помощью ПР передаются в специальную тару 7. Система управления прессом смонтирована в шкафу, а система управления ПР — в шкафу 5. Методы нанесения покрытий. Наиболее распространенными в машиностроительных отраслях методами нанесения лакокрасочных покрытий являются следующие: пневматическое и безвоздушное распыление; окраска в электростатическом поле высокого напряжения; окраска струйным обливом; окраска окунанием с последующей выдержкой в парах растворителей; окраска электроосаждением. Основные требования и технические характеристики окрасочных ПР. Как правило, при окрашивании изделий необходимо автоматизировать как подъемно-транспортные операции, так и процесс самой окраски. Основным средством автоматизации транспортных операций являются конвейеры (шаговые и непрерывного94 действия; с установкой или подвеской деталей; ленточные, пластинчатые, цепные, штанговые и др.). Для перегрузки и установки-снятия деталей используют подъемники, перегружатели, кантователи, роликовые конвейеры и технологические тележки. Окраску в зависимости от применяемого метода выполняют в стационарных ваннах, а также посредством распылителей и других устройств. В то же время транспортирование и окраску можно автоматизировать с помощью ПР. Для перемещения и окунания (в ванны) подвесок с изделиями используются как специальные, например предназначенные для обслуживания ванн гальванопокрытий, так и универсальные ПР. Требования, предъявляемые к ПР, производящим окрасочные операции, в значительной степени определяются спецификой их работы. ПР, работающие в окрасочных камерах, должны иметь герметичное исполнение. Число степеней подвижности и компоновка ПР должны обеспечивать выполнение технологического процесса окраски в соответствии с формой, габаритными размерами и относительными перемещениями изделия. Опыт показывает, что для окраски большинства изделий возможно использование ПР, имеющего 3...5 степеней подвижности при погрешности позиционирования 2...3 мм. Окрасочный ПР содержит не менее пяти степеней подвижности, обеспечивающих возможность реализации сложных пространственных движений. Важным элементом окрасочных ПР является рука с запястьем, на котором располагается распылитель. Как правило, в стандартном исполнении запястье выполняют в виде двухосного узла, позволяющего изменять положение распылителя по двум взаимно-перпендикулярным осям. Примеры автоматизации окрасочных операций с помощью ПР. Одним из типовых принципов реализации окрасочных операций является создание окрасочных технологических комплексов, оснащенных соответствующим столом, на котором устанавливается обрабатываемое изделие. В этом случае стол может обладать несколькими степенями подвижности, позволяющими осуществлять требуемое изменение пространственной ориентации изделия относительно окрашиваемого агрегата.. Для обслуживания ванн гальванопокрытий применяются универсальные ПР, установленные стационарно или на подвижной рельсовой тележке, перемещающей ПР вдоль ряда ванн. Некоторые транспортные ПР (имеющие ход по монорельсу 12 и 18 м) предназначены для группового обслуживания ванн, а другие (специализированные ПР) — для обслуживания автоматических линий гальванопокрытий. ПР должны быть защищены от коррозирующего воздействия испарений химических растворов, находящихся в ваннах. 95 Грузоподъемность и скорость перемещения ПР должны обеспечивать требуемую. ПР захватывает подвеску с деталями из гнезд специального магазина и по программе перемещает и опускает ее в ванну с соответствующими растворами. При этом в системе управления ПР программируется время выдержки контейнеров в ваннах и последовательность обслуживания ванн. После окончания обработки подвеска с деталями перемещается в магазин. Более широко для обслуживания автоматических линий применяются ПР тельферного типа Для перемещения ПР вдоль ванн используют подвешенный к перекрытию цеха ИЛИ К специальным Г-образным стойкам монорельс, который может быть прямолинейным (в однорядных линиях) или замкнутым (в двухрядных линиях). Тельферные ПР обеспечивают: компактность линии, поскольку длина монорельса (особенно, если он подвешен к перекрытию цеха) не влияет на длину линии; свободный доступ к ваннам, что имеет большое значение при их обслуживании и ремонте; снижение металлоемкости ПР и линии в целом.
2. Автоматическая защита и сигнализация в системах автоматизации технологических процессов
