Принцип определения текущих координат движущейся машины.

Работа навигационной аппаратуры сводится к непрерывному измерению проходимого машиной пути и дирекционного угла на­правления движения и вычислению на основе этих данных коор­динат местоположения движущейся машины.

Допустим, движение машины начинается из точки О (рис. 76), координаты которой х0 и у0 известны, например определены по карте. Двигаясь прямолинейно, машина переместилась в точку l. Ее координаты Х1 и у1.

Из рисунка видно, что прямоугольные координаты машины в точке / будут:

Х1 = X0 + ∆X1

У1 = У0 + ∆У1

Приращения координат ∆X и ∆У зависят от длины пути (AS), пройденного машиной, и направления (а) ее движения. Они вы­числяются по формулам:

∆X1= ∆S1cos а1;

∆У1 =∆S1sina1.

А потому:

Х1 = Х0 + ∆S1cos а1;

У1 = Уо + ∆S1 sina1.

В следующий момент времени дирекционный угол направления движения машины будет а2, а путь, пройденный ею до точки 2, - ∆S2.

 

Координаты точки 2 будут:

Х2 — Х0 + ∆X1+∆X2 = Хо + ∆S1cos а1 +∆S2cos а2;

У2 = Уо + ∆У1 + ∆У2 = Уо + ∆S1 sina1+ =∆S2 sina2

 

Аналогично для точки N получим:

n n

Хn=Х0+∆X1+∆X2 +... +∆Xn = Х0 + ∑∆X = Х0 + ∑∆X ∆Scos;

1 1

n n

Уn=У0+∆У1+∆У2 +... +∆Уn = У0 + ∑∆У = У0 + ∑∆У ∆Ssina.

1 1

Рис. 76. Зависимость приращений координат ∆X и ∆У от расстояния, пройденного машиной, и дирекционного угла направления движения.

 

Таким образом, текущие координаты движущейся машины равны алгебраической сумме координат начальной точки и прира­щений ∆X и ∆У, вычисленных аппаратурой в процессе движения машины от начальной точки до данной.