Определение ускорений

 

Ускорение точки А механизма определим по формуле:

Для определения ускорения точки В составим векторные уравнения:

(2)

– нормальное ускорение точки В во вращательном движении звена АВ относительно точки А; модуль :

м/с².

Вектор направлен по звену АВ от точки В к точке А.

– касательное ускорение точки В в том же движении; модуль неизвестен, вектор направлен перпендикулярно звену АВ.

– ускорение точки С, равно 0.

– ускорение точки В при поступательном движении звена 3 относительно направляющих; модуль а_ВС неизвестен, вектор а_ВС направлен горизонтально.

Выбираем масштаб m_а плана ускорений и, согласно векторным уравнением (2), строим план ускорений:

,

где pа – отрезок, изображающий на плане ускорений вектор :

(м/с²)/мм.

Вектор изобразим на плане отрезком а_n, длина которого равна:

мм.

Для определения положения точки е на плане ускорений используем теорему подобия:

, откуда мм.

Аналогичным образом найдем на плане ускорений положение точек S₁ и S₂.

Соединив полученные точки е, S₁ и S₂ с полюсом p получим векторы ускорений , и .

Для определения модулей ускорений точек измерим соответствующие отрезки на плане ускорений и умножим их на масштаб m_а.

Например:

а_В =m_а × pb = 1,33 × 76 = 101,08 м/с².

Результаты вычислений сводим а табл. 2.

Таблица 2

Отрезки	pb	pe	ps1	ps2	nb
Их длина, мм	76	122	48	82	84
Скорости	aB	aE	aS1	aS2
Их модуль, м/с2	101,08	162,3	64	109,1	111,7

 

Угловое ускорение звена 2 найдем по формуле:

с^-2.

Направление e₂ соответствует направлению вектора – против часовой стрелки.