Хотя поведенческая психотерапия ведет свое начало от создания первой теории научения – теории классического обусловливания И. П. Павлова, в самостоятельное психотерапевтическое направление она оформилась лишь в 50-х гг. прошлого века. К середине XX в. уже был развенчан миф об эффективности психоанализа (господствовавшего в то время направления психотерапии) и в то же время были опубликованы описания эффективных и приносящих быстрый результат поведенческих психотерапевтических методик.
Термин «поведенческая терапия» впервые был использован в конце 50-х гг. независимо друг от друга двумя основоположниками данной школы психотерапии – А.Лазарусом и Г.Айзенком. С 1950 по 1960 г. в мире существовали три исследовательских центра, занимавшихся проблемами поведенческой психотерапии. В одном из них, расположенном в Южной Африке, Дж. Вольпе, А. Лазарус и С. Рахман занимались разработкой метода систематической десенсибилизации и тренинга ассертивности. Второй центр располагался в США, его сотрудники O. Линслей и T. Айлон развивали идеи своего учителя и коллеги Б. Ф. Скиннера с целью модификации поведения пациентов с психическими расстройствами; созданная ими методика впоследствии получила название «жетонной экономики». Исследователи третьего центра – Г. Айзенк, А. Йетс и Д. Шапиро – работали в институте психиатрии Лондонского университета. Позже, в 60-х г.г., в Стэндфордском университете (США) под руководством А. Бандуры и Р. Уолтерса сформировалась еще одна школа поведенческой психотерапии, развивавшая теорию социального научения.
В 60-е гг. в поведенческую терапию влился ряд самостоятельных до этого психотерапевтических школ, в т. ч. когнитивная и рационально-эмоциональная терапия. C конца 60-х гг. поведенческая терапия стала общепризнанным самостоятельным психотерапевтическим направлением. С 70-х гг. сфера применения поведенческих методов распространяется далеко за пределы психиатрии и психотерапии, поведенческие методики начинают использовать в рекламе, менеджменте, обучении и т. д. В рамках поведенческой психотерапии формируются отдельные направления: когнитивно-поведенческая терапия, процедуры самоконтроля и др.