Вращение твердого тела вокруг неподвижного центра

· Движение твердого ела при котором какая либо 1 точка тела остаеться неподвижной во все время движения называется –вращательным движение вокруг неподвижной оси Рис 18

· Прямая которая пересикает эти 2 плоскости назывться линии узлов

· Угол фи – угол собственного вращения при изменении этого угла тело поворачиваеться вокруг оси Z1 со скоростью w1=фи с точкой

· Угол пси - называется углом прецессии при изменении этого гла тело поворачиваться вокруг оси z со скоростью w2 = пси с точкой

· Угол пета – угол мутации при изменений этого угла он поворачиваться вокруг линий узлов со скоростью w3=пета с точкой Формула 4.1

· Углы фи пси и тета называються углами эйлера\если мы знаем как эти углы меняються с течением времени то можно определить положение тела в любой момент времени

· Прямая все точки которые в данный момент времени неподвижны называеться мгновенной осью вращения

· Такое движение в данный момент времени можно рассматривать как вращательное вокруг мгновенной оси вращения. С угловой скоростью амега формула 4.2

· Мгновенное угловое ускорение равно формула 4.3 Рис 19

· Вектор эпсила направлен по косательной к гадографу вектора W

· Скорость и ускорение произвольной точки М математический можно найти по формула 2.7 и 2.8