Порядок выполнения работы. 1.3.1. Для выполнения п.1.2.2 загрузите систему MatLab: ПУСК/ВСЕ ПРОГРАММЫ/MATLAB/R2011b/ MATLABR2011b.В командном окне наберите sltank

1.3.1. Для выполнения п.1.2.2 загрузите систему MatLab: ПУСК/ВСЕ ПРОГРАММЫ/MATLAB/R2011b/ MATLABR2011b. В командном окне наберите sltank

и нажмите клавишу ENTER. Через 15-20сек появится окно с именем sltank, в котором будет представлена структурная схема Simulink-модели sltank (рис.1.2).

1.3.2. Запустите модель, щелкнув один раз ЛК на значке (Run). В левом углу нижней строки окна появится сообщение Running (выполняется), и в этой же строке будет отображаться время работы модели с момента ее запуска, а значок Run (запуск) заменится значком Running, имеющим вид II.

1.3.3. Появится анимационное окно, в котором будет отображаться процесс изменения уровня жидкости в резервуаре (рис.1.3).

Рис.1.3. Окно Tank Demos

1.3.4. Дважды щелкните на иконке блока Сomparision. Появится анимационное окно Сomparision (рис.1.4), в котором будет отображаться процесс изменения уровня жидкости в резервуаре (осциллограмма белого цвета) относительно уставки (осциллограмма желтого цвета).и Рис.1.4. Окно Сomparision fuzzy контроллера.

Отметим, что незначительное перерегулирование отмечается только на нижней «полке» импульсов, а время регулирования составляет примерно четверть длительности импульса.

1.3.5. Прервите работу модели, щелкнув ЛК на значке Running. Работа модели приостановится. В левом углу нижней строки окна появится сообщение Paused, а значок Running снова заменится значком Run (запуск). Определите перерегулирование и время регулирования(см.Приложение 1.).

1.3.6. Дважды щелкните ЛК на иконке блока Constant(-1). Откроется окно Sourse Block Parameters:const, в строке Constant Value вместо значения -1 введите значение 1 и нажмите кнопку ОК. Этим самым вместо нечеткого контроллера в модели активизируется ПИД контроллер. В соответствии с п.п.1.3.2 – 1.3.4 снова запустите модель. На рис.1.5 представлено окно Сomparision для ПИД контроллера. Отметим, что перерегулирование значительно больше как на нижней, так и на верхней «полках» импульсов, зато время регулирования меньше и составляет примерно восьмую часть длительности импульса.

Рис.1.5. Окно Сomparision ПИД контроллера.

Контрольные вопросы.

1.В чем состоит задача управления уровнем жидкости в резервуаре?

2.Какую роль играет уравнение Бернулли при решении задачи управления?

3.Как осуществить загрузку Simulink-модели (sltank.mdl)?

4.Как активизировать в модели ПИД - контроллер?

5.В чем состоит преимущество нечеткого контроллера перед ПИД - контроллером?

6. Как измерить величину перерегулирования, используя блок Scope?

7. Как измерить время регулирования, используя блок Scope?