Синтез регулятора методом модального управління
| №
| Запитання та варіанти відповіді
| |
| В чому полягає задача модального управління (ЗМУ)?
Відповідь:
а) розрахувати параметри регулятора, які забезпечують задану частотну характеристику (ЧХ) системи автоматичного управління (САУ)
б) розрахувати параметри регулятора, які забезпечують задане розташування коренів характеристичного поліному (ХП) САУ
в) розрахувати параметри САУ, які забезпечують задане розташування коренів ХП САУ
г) розрахувати параметри регулятора, які забезпечують задану тривалість перехідного процесу
| |
| Як в матричному вигляді описується об’єкт управління (ОУ) в ЗМУ?
Відповідь:
а)  , де  - вхідний вектор ОУ,  - вихід ОУ,  - матриці
б) , де - вихідний вектор ОУ, - вхід ОУ, - матриці
в) , де - вихідна величина регулятора, - вхід ОУ, - матриці
г)  , де - вихідний вектор ОУ, - вхід ОУ, - матриці
| |
| Як описується регулятор в ЗМУ?
Відповідь:
а) u=[k1, k2,..kn]·(yg-y), де k1, k2,..kn – коефіцієнти регулятора; yg,, y - задане і фактичне значення виходу вимірювального пристрою, u – вхідний сигнал регулятора
б) u=[k1, k2,..kn]· y, де k1, k2,..kn – коефіцієнти регулятора; y - фактичне значення виходу вимірювального пристрою, u – вихідний сигнал регулятора
в) u=[k1, k2,..kn]·yg де k1, k2,..kn – коефіцієнти регулятора; yg, - задане значення виходу вимірювального пристрою, u – вихідний сигнал регулятора
г) u=[k1, k2,..kn]·(yg-y), де k1, k2,..kn – коефіцієнти регулятора; yg, y - задане і фактичне значення виходу вимірювального пристрою, u – вихідний сигнал регулятора
| |
| Які величини необхідні для розв’язку ЗМУ?
Відповідь:
а) n*n матриці a, c; n*n матриця b, n - вимірний вектор бажаних коренів ХП,значення n
б) n*n матриці a, c; n*1 матриця b, n - вимірний вектор бажаних коренів ХП
в) n*1 матриці a, c; n*n матриця b, n - вимірний вектор бажаних коренів ХП,значення n
г) n*n матриці a, c; n*1 матриця b, n - вимірний вектор бажаних коренів ХП,значення n
| |
| Яка умова однозначного розв’язку ЗМУ?
Відповідь:
а) вимірювальний пристрій (y=Cx) визначає всі координати вектора стану регулятора, вихід регулятора – векторна величина розмірності 2
б) вимірювальний пристрій визначає всі координати вектора стану ОУ, вихід регулятора – векторна величина розмірності 3
в) вимірювальний пристрій (y=Cx) визначає всі координати вектора стану ОУ, вихід регулятора – скалярна величина
г) вимірювальний пристрій визначає дві координати вектора стану ОУ, вихід регулятора – скалярна величина
| |
| Скільки передатних функцій (ПФ) необхідно визначити для розв’язку ЗМУ, у якій ОУ має порядок 4?
Відповідь:
а) 1
б) 2
в) 8
г) 4
| |
| Як визначається знаменник ПФ f(s) з матриці а, яка описує ОУ?
Відповідь:
а) f(s)=det(a)
б) f(s)=det(a-sE), де E - косодіагональна матриця
в) f(s)=det(a-sE), де E - симетрична матриця
г) f(s)=det(a-sE), де E - одинична матриця
| |
| Який вигляд має векторна ПФ ОУ x(s)/u(s) на першому етапі розв’язку ЗМУ?
Відповідь:
а) x(s)/u(s)= G·[1 s s2 .. sn-1]T/f(s), де рядки матриці G – це коефіцієнти чисельників n окремих ПФ ОУ (x1/u, x2/u,…,xn/u) в порядку зростання степені, а f(s) – ХП ОУ
б) x(s)/u(s)= G·[1 s s2 .. sn-1]T/f(s), де стовпці матриці G – це коефіцієнти чисельників n окремих ПФ ОУ (x1/u, x2/u,…, xn/u) в порядку зростання степені
в) x(s)/u(s)= G·[1 s s2 .. sn-1]T/f(s), де рядки матриці G – це коефіцієнти знаменників n окремих ПФ ОУ (x1/u, x2/u,…,xn/u) в порядку зростання степені, а f(s) – ХП ОУ
г) x(s)/u(s)= G·[1 s s2..sn-1]T/u(s), де рядки матриці G – це коефіцієнти чисельників n окремих ПФ ОУ (x1/u, x2/u,…,xn/u) в порядку зростання степені
| |
| Який знаходяться коефіцієнти бажаного ХП САУ h1, h2,…, hn?
Відповідь:
а) згідно теореми Безу: h1+h2s+h3s2+…+hnsn-1+sn=(s-s1)(s-s2)…(s-sn)
б) згідно теореми Безу: h1+h2s+h3s2+…+hnsn-1 =(s-s1)(s-s2)…(s-sn)
в) згідно теореми Безу: h1+h2s2+h3s3+…+hnsn+sn=(s-s1)(s-s2)…(s-sn)
г) згідно теореми Безу: h1+h2s+h3s2+…+hnsn-1+sn=(s-s1)(s-s2)…(s-sn-1)
| |
| Як у матричному вигляді записати рівняння розв’язку ЗМУ?
Відповідь:
а) (CG)T·kT=(h-f) , C- матриця вимірювального пристрою, G - матриця коефіцієнтів чисельників ПФ ОУ, k - коефіцієнти регулятора; h, f вектори коефіцієнтів бажаного ХП і коефіцієнтів ХП ОУ (k, h, f – вектори – рядки)
б) (CG)T·kT=(h-f)T , C- матриця вимірювального пристрою, G - матриця коефіцієнтів чисельників ПФ ОУ, k - коефіцієнти регулятора; h, f вектори коефіцієнтів бажаного ХП і коефіцієнтів ХП ОУ (k, h, f – вектори – рядки)
в) (CG)T·k=(h-f)T , C- матриця вимірювального пристрою, G - матриця коефіцієнтів чисельників ПФ ОУ, k - коефіцієнти регулятора; h, f вектори коефіцієнтів бажаного ХП і коефіцієнтів ХП ОУ(k, h, f – вектори – рядки)
г) (CG)T·kT=(h-f)T , C- матриця ОУ, G - матриця коефіцієнтів чисельників ПФ ОУ, k - коефіцієнти регулятора; h, f вектори коефіцієнтів бажаного ХП і коефіцієнтів ХП ОУ (k, h, f – вектори – рядки)
| |
| Чому дорівнюють коефіцієнти бажаного ХП САУ в порядку зростання степені, коли задані корені:
-2, -3+5j, -3-5j?
Відповідь:
а) 89, 54, 10
б) 68, 46, 8
в) 87, 56, 8
г) 96, 40, 4
| |
| Для чого введена допоміжна підпрограма у підпрограмі mod розв’язку ЗМУ?
Відповідь:
а) для того щоб узгодити проміжні двовимірні масиви, які не входять у список формальних аргументів підпрограми mod, з розмірами матриць a та b, які описують вимірювальний пристрій
б) для того щоб узгодити проміжні масиви, які не входять у список аргументів підпрограми mod, з розмірами матриць a та b, які описують ОУ
в) для того щоб узгодити проміжні двовимірні масиви, які не входять у список формальних аргументів підпрограми mod, з розмірами матриць a та b, які описують ОУ
г) для того щоб узгодити проміжні двовимірні масиви, які входять у список формальних аргументів підпрограми mod, з розмірами матриць a та b, які описують ОУ
| |
| Чому дорівнює коефіцієнт регулятора кр, який забезпечує корінь ХП замкнутої САУ s1=-α, якщо ОУ являє собою аперіодичну ланку з параметрами k, T (α>1/T)?
Відповідь:
а) kp=(αT+1)/k
б) kp=(αT-1)/k
в) kp=(αT-1)/(2k)
г) kp=(α+T-1)/k
| |
| Які переваги і недоліки методу синтезу регулятора шляхом розв’язку ЗМУ?
Відповідь:
а) нескладний алгоритм розрахунків, забезпечує задані тривалість і характер перехідного процесу, але вимагає визначення всіх координат вектора стану ОУ, неоднозначний розв’язок, коли вихід регулятора – нелінійна величина, не враховується належним чином вигляд чисельника ПФ САУ
б) нескладний алгоритм розрахунків, забезпечує задані тривалість і характер перехідного процесу, але вимагає визначення всіх координат вектора стану ОУ, неоднозначний розв’язок, коли вихід регулятора – векторна величина, не враховується належним чином вигляд чисельника ПФ САУ
в) нескладний алгоритм розрахунків, забезпечує задані ЧХ і характер перехідного процесу, але вимагає визначення всіх координат вектора стану ОУ, неоднозначний розв’язок, коли вихід регулятора – векторна величина, не враховується належним чином вигляд чисельника ПФ САУ
г) нескладний алгоритм розрахунків, забезпечує задані тривалість і характер перехідного процесу, але вимагає визначення декількох координат вектора стану, неоднозначний розв’язок, коли вихід регулятора – трансцендентна величина, не враховується належним чином вигляд чисельника ПФ САУ
| |
| Синтез регулятора шляхом розв’язку ЗМУ є параметричним чи структурним і чому?
Відповідь:
а) кількість каналів регулятора залежить від порядку ОУ, тому регулятор не має жорсткої структури; отже цей спосіб синтезу є структурним
б) структура регулятора задана, розраховуються тільки його коефіцієнт підсилення; тому цей спосіб синтезу є параметричним
в) структура регулятора змінюється залежно від порядку ОУ, але, крім того, розраховуються його коефіцієнти підсилення в каналах, отже цей спосіб синтезу є структурно - параметричним
г) структура регулятора задана, розраховуються тільки його коефіцієнти підсилення в каналах, кількість яких дорівнює порядку ОУ; отже цей спосіб синтезу є параметричним
|
Шрифт зодчего Шрифт зодчего состоит из прописных (заглавных), строчных букв и цифр...
|
Картограммы и картодиаграммы Картограммы и картодиаграммы применяются для изображения географической характеристики изучаемых явлений...
|
Практические расчеты на срез и смятие При изучении темы обратите внимание на основные расчетные предпосылки и условности расчета...
|
Функция спроса населения на данный товар Функция спроса населения на данный товар: Qd=7-Р. Функция предложения: Qs= -5+2Р,где...
|
|
Упражнение Джеффа. Это список вопросов или утверждений, отвечая на которые участник может раскрыть свой внутренний мир перед другими участниками и узнать о других участниках больше...
Влияние первой русской революции 1905-1907 гг. на Казахстан. Революция в России (1905-1907 гг.), дала первый толчок политическому пробуждению трудящихся Казахстана, развитию национально-освободительного рабочего движения против гнета. В Казахстане, находившемся далеко от политических центров Российской империи...
Виды сухожильных швов После выделения культи сухожилия и эвакуации гематомы приступают к восстановлению целостности сухожилия...
|
|
ТЕХНИКА ПОСЕВА, МЕТОДЫ ВЫДЕЛЕНИЯ ЧИСТЫХ КУЛЬТУР И КУЛЬТУРАЛЬНЫЕ СВОЙСТВА МИКРООРГАНИЗМОВ. ОПРЕДЕЛЕНИЕ КОЛИЧЕСТВА БАКТЕРИЙ Цель занятия. Освоить технику посева микроорганизмов на плотные и жидкие питательные среды и методы выделения чистых бактериальных культур. Ознакомить студентов с основными культуральными характеристиками микроорганизмов и методами определения...
САНИТАРНО-МИКРОБИОЛОГИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ВОДЫ, ВОЗДУХА И ПОЧВЫ Цель занятия.Ознакомить студентов с основными методами и показателями...
Меры безопасности при обращении с оружием и боеприпасами 64. Получение (сдача) оружия и боеприпасов для проведения стрельб осуществляется в установленном порядке[1].
65. Безопасность при проведении стрельб обеспечивается...
|
|
