Описание модели СПС
Модель исследуемой системы строится в пакете Scicos в соответствии со схемой, изображенной на рис. 6.
Рис. 6
Модель объекта управления (5) набирается из двух блоков интеграторов “ Int 1”, “ Int 2”, блоков “ Sum ” и “ Gain ”, последний задает параметр b. Заметим, что b > 1. Положение линии переключения τ x 2 + x 1 = 0 задается с помощью блока “ Gain 1”, позволяющего выставить значение параметра τ, и блока “ Sum 1”. Положение линии переключения x 1 = 0 определяется выходом x 1 блока “ Int 1”. Условие смены структуры Закон управления (10) в СПС реализуется блоками “ Switch ”, “ Filter ”, “ Inv ” и “ Transport Delay ”. Блок “ Switch ” – звено сравнения и коммутации входов, выполняющее операцию переключения значения выхода с “0” на “ При снятии фазового портрета на горизонтальный вход графопостроителя (блок “ CscopeXY ” из раздела Sinks библиотеки Scicos) подается сигнал
|
фиксируется блоком произведения “ Product ”, извлекаемого из раздела Non_linear библиотеки Scicos.
” и наоборот в зависимости от знака сигнала на выходе блока “ Product ”. Блок “ Inv ” осуществляет инвертирование выхода 
блока “ Int 1”. 
Блоки “ Continuous fix delay ” (звено чистого запаздывания) и “ Filter ” (апериодическое звено первого порядка) учитывают постоянное временное запаздывание и инерционность, свойственные реальному СПС-регулятору.
с выхода блока “ Int 1”, а на вертикальный – сигнал 
с выхода блока “ Int 2”.
