Порядок выполнения работы. 1. Произвести загрузку пакета Scilab 4 из сети и войти в личный пользовательский каталог или создать его с помощью команды !md< имя каталога >.
1. Произвести загрузку пакета Scilab 4 из сети и войти в личный пользовательский каталог или создать его с помощью команды !md < имя каталога >. 2. Запустить Scicos из Scilab 4. 3. Используя технологию “ drag-and-drop ”, построить модель СПС в соответствии с рис. 6. 4. Установить значения параметров системы b, t з , T ф в соответствии с заданным преподавателем вариантом (табл. 1).
Таблица 1 Варианты заданий
А. Исследование объекта управления (структура 1)
1. Отключить управляющее воздействие от входа объекта (разорвать связь между выходом блока “ Switch ” и входом блока “ Gain ” на рис. 6). 2. Установить время останова в поле Final integration time равным 3 с. 3. Зарегистрировать фазовые траектории для следующих вариантов начальных условий, выставляемых на интеграторах “ Int 1” и “ Int 2”с помощью параметра Initial condition: x 1(0) = 0, x 2(0) = 10; x 1(0) = 0, x 2(0) = – 10. 4. Зарегистрировать процесс x 1(t) для одного из вариантов начальных условий.
Б. Исследование замкнутой системы (структура 2) 1. Охватить объект единичной отрицательной обратной связью, соединив выход инвертора (блок “ Inv ”) со входом объекта (блок “ Gain ”). 2. Установить время останова 10 с. 3. Зарегистрировать фазовую траекторию и процесс x 1(t) для следующих начальных условий: x 1(0) = 50, x 2(0) = 0.
В. Исследование системы с переменной структурой
1. Восстановить полную схему системы (рис. 6). 2. Установить с помощью блока “ Gain 1” меньшее из двух значений параметра τ указанное в табл. 1 для заданного варианта. 3. Зарисовать фазовые портреты в СПС в обычном режиме при следующих вариантах начальных условий: x 1(0) = – 50, x 2(0) = 60; x 1(0) = – 50, x 2(0) = – 40. 4. Зарисовать процесс x 1(t) для первого варианта начальных условий. 5. Установить значение параметра τ, большее единицы (табл. 1). 6. Зарисовать фазовые портреты в скользящем режиме СПС при начальных условиях для п. 3. 7. Повторить п. 4.
Содержание отчета
1. Уравнения OУ, закон управления и схема набора СПС. 2. Фазовые портреты и графики временных процессов для рассмотренных вариантов структуры системы. Литература
1. Андриевский А.Б., Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Использование системы Scilab. Практическое пособие. - СПб: БГТУ, 2008 (электронный ресурс). 2. Андриевский Б.Р. Анализ систем в пространстве состояний. СПб.: ИПМаш РАН, 1997. 3. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке Matlab. СПб.: Наука, 1999. 4. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Элементы математического моделирования в программных средах Matlab 5 и Scilab. СПб.: Наука, 2001. 5. Бесекерский В.А.Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. СПб: Профессия, изд. 4, 2003. 6. Динамика систем управления ракет с бортовыми цифровыми вычислительными машинами/ Под ред. М. С. Хитрика и С. М. Федорова. М.: Машиностроение, 1976. 7. Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления. М.: Наука, 1981. 8. Козлов Ю.М. Методы непрерывной оптимизации систем управления летательными аппаратами. Л.: ЛМИ, 1981. 9. Методы исследования нелинейных систем автоматического управления /Под ред. Р.А.Нелепина. М.: Наука, 1975. 10. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления. М.: Наука, 1986. 11. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1979. 12. Справочник по теории автоматического управления /Под ред. А.А.Кра-совского. M.: Наука, 1987. 13. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981.
СОДЕРЖАНИЕ
|
,с
