Порядок выполнения работы. Перед началом работы следует получить у преподавателя номер варианта параметров исследуемой системы

 

Перед началом работы следует получить у преподавателя номер варианта параметров исследуемой системы, представленных в табл. 1.

 

Таблица 1

Варианты заданий

 

№ варианта	T 1	T 2	T 3	T 4	s1
	1.0	0.25	0.1	0.02
	0.8	0.3	0.08	0.03
	0.5	0.2	0.05	0.01	7.5
	0.6	0.1	0.04	0.005		¥

 

1. Произвести загрузку пакета Scilab 4 из сети и войти в личный пользовательский каталог или создать его с помощью команды! md <имя каталога>.

2. Запустить Scicos из Scilab 4 и построить модель нелинейной системы в соответствии с рис. 4.

3. Ввести в блок “ CRL ” значения нулей, полюсов и обобщенного коэффициента передачи в соответствии со значениями параметров нормированной ПФ линейной части из табл. 1.

4. Сформировать в Scilab 4 нелинейную характеристику в виде sci-файла nonlin.sci согласно (6).

5. Произвести настройку блока “ Scifunc ”, указав в диалоговом окне определения функции имя sci-файла, а в качестве аргументов – имя входной переменной (u1) и имя выходной переменной (y1). Параметры k_, sig1 и u_ следует определить в диалоговом окне Context в меню Diagram. Значения параметров нелинейности: выбрать из табл.1, s₁=0, = inf. Этот случай соответствует отсутствию зоны нечувствительности и насыщения, то есть обращению к линейной модели системы.

6. С помощью блока “ Const_m ” установить значение g ₀ = 50. Изменяя коэффициент в блоке “ Gainblk ”, добиться в системе колебательной границы устойчивости. Зафиксировать и график ошибки .

7. Уменьшить коэффициент k _л так, чтобы обеспечить в замкнутой системе десятикратный запас устойчивости по усилению. Наблюдать на экране блока “ Cscope ” процесс и зарегистрировать его. Зафиксировать число колебаний и измерить время переходного процесса с точностью до 5.

8. Перенастроить модель нелинейной системы, выставив параметры s₁ и в соответствии с табл. 1. Тем самым набирается нелинейная модель системы.

9. Оставить установленное в п.7 значение k _л. Наблюдать процесс при уровне задающего воздействия g ₀ =20 и зарегистрировать его график. По нему зафиксировать время переходного процесса и число колебаний. Убедиться по значению на экране блока “ Affich_m ”, что установившаяся ошибка не превышает размеров зоны нечувствительности s₁ .

10. Повторить п. 9 при g ₀ = 50.

11. Оставив g ₀ = 50, увеличением коэффициента k _л добиться в нелинейной системе появления автоколебаний. Зафиксировать и график ошибки .

 

Содержание отчета

 

1. Схема набора моделируемой системы (рис. 4).

2. Кривые переходных процессов и результаты измерений по п.п.6–7, 9–11.

3. Годограф . Расчет для линейной и нелинейной моделей. Сравнение с измеренными в п.п. 6 и 11 значениями .

4. Выводы о влиянии нелинейностей на характер переходных процессов.

 

 

Лабораторная работа № 5