компенсации во внутреннюю точку
В этом случае эквивалентная передаточная функция замкнутой системы имеет вид:
Передаточная функция для ошибки:
Условие полной инвариантности в этом случае:
Корректирующие устройства по возмущению. Рассмотрим схему, представленную на рис. 7.13.
Рис. 7.13. Структурная схема САУ с введением компенсации возмущения Передаточная функция замкнутой системы для регулируемой величины Y(t) по возмущающему воздействию F(t) равна:
Поскольку влияние F(t) надо уничтожить, то условие полной инвариантности принимает вид: Эта функция также может быть представлена в виде ряда: Обычно ограничиваются частичной инвариантностью, реализуя первые члены разложения. Компенсация возмущений не всегда возможна, т.к. для этого надо уметь измерять F(t). Существуют косвенные методы измерения F(t). Введение корректирующих устройств по внешним воздействиям является важным методом повышения точности САУ. В качестве корректирующего средства можно применять неединичную обратную связь. Тогда:
Для полной инвариантности системы требуется Y(S)=G(S), т.е.
Это условие можно выполнить приближённо, и при этом, как видно из (7.18), существенно меняется характеристическое уравнение замкнутой системы. Поэтому одновременно нужно следить, чтобы получалось желаемое качество переходного процесса. Из (7.19) в равновесном состоянии (при S= 0) имеем:
|
.
. (7.16)
.
. (7.17)
.
, где а0 равно единице или нулю.
. (7.18)
. (7.19)
, т.е. если ввести в главную обратную связь системы коэффициент усиления КК, то статическая система превратится астатическую Y (t)= g (t) без введения интегрирующего звена.
