Качение эластичного колеса по жесткой поверхности
В передней половине площади контакта шины с дорогой нормальные реакции больше, чем в задней. Поэтому равнодействующая нормальных реакции сдвигается
Рисунок 5 - Схема сил, действующих на ведомое колесо с эластичной шиной при установившемся движении по горизонтальной недеформирующейся поверхности.
Реакция
Сила Вращающий момент создается парой сил, образующей силой
Ведущее колесо Силы, действующие на колесо:
Рисунок 6 - Схема сил и моментов, действующих на ведущее колесо с эластичной шиной при установившемся движении по горизонтальной деформирующейся поверхности
Момент сопротивления качению колеса
где
Толкающая реакция почвы - Баланс мощностей:
где При условии если колесо катится без буксования и не имела деформаций, то:
Истинная поступательная скорость ведущего колеса меньше теоретической:
где
|
вперед от вертикали на величину а.
создает момент сопротивления качению
.
стремиться сдвинуть ось колеса вперед, этому мешает сила трения 
(сцепления).
и 
.
- ведущий момент;
- вес на колесо;
- реактивная сила;
- реакции почвы.
- динамический радиус.
равна 
сопротивлению остова
,
- угловая скорость колеса.
- теоретическая поступательная скорость колеса.
,
- действительный радиус качения колеса.
