Классификация кинематических цепей1) По области движения звеньев цепи бывают плоские (траектории движения точек всех звеньев –– плоские кривые, лежащие в параллельных плоскостях) и пространственные. 2) По признаку наличия разветвлений различают цепи простые (каждое звено цепи входит не более, чем в две кинематических пары) и сложные или разветвленные (некоторые звенья входят в три, или более пары); в разветвленных цепях могут присутствовать так называемые кратные (двойные, тройные и т.д.) шарниры. 3) По признаку наличия в кинематических цепях замкнутых контуров цепи могут быть замкнутыми и незамкнутыми; в замкнутой цепи каждое звено входит не менее, чем в две кинематические пары. Некоторые дополнительные определения: обобщенная координата механизма – каждая из независимых координат, определяющих положение всех звеньев механизма относительно стойки; число степеней свободы (степень подвижности) механизма – число независимых вариаций обобщенных координат механизма; начальное звено – звено, которому приписывается одна или несколько обобщенных координат механизма; входное звено – звено, которому сообщается движение, преобразуемое механизмом в требуемые движения других звеньев; выходное звено – звено, совершающее движение, для выполнения которого предназначен механизм.
|
