Способы авт.управления направленным движением проходческого комбайна.
Существует несколько способов: 1. Вождение комбайна по лазерному лучу; 2. Вождение комбайна по гироскопу; 3. Вождение комбайна по натянутой струне.
1. Вождение комбайна по лазерному лучу. Данная система относится к следящей системе. С-ма состоит из: источника лазерго излучения, кот. подвешивается в верхней части выработки и ориентируется в заданном направлении геодезическими приборами. В верхней части комбайна устанавливается датчик, кот. воспринимает лазерный луч. Этот датчик имеет собственный привод относительно корпуса комбайна, кот. ориентирует этот датчик относительно луча. А 2я система управления ориентирует продольную ось комбайна. 2. Вождение комбайна по гироскопу. Гироскоп - это прибор, который использует принцип прецессии (Прецессия - свойство вращающегося тела сохранить свое положение). Состоит из вращающегося волчка, кот. устанавливается в заданном направлении без раскрутки по геодезическим приборам, потом происходит его раскрутка. Эта система не следящая, это система компенсации отклонения от заданного направления. "-" - Сложная система коррекции => Метод не применяется. 3. Вождение комбайна по натянутой струне. Струна свобод. концом закрепляется и ориентируется с помощью геод. приборов. Затем уст. систему датчиков. Датчики контактного типа. При отклонении комбайна струна отклоняется, и контакт замыкается. Вкл. соотв. регулятор, кот. перемещает комбайн в противоположном направлении. Система астатического типа.
Схема на экз. Обозначения на схеме: УУиС - устройство управления и синхронизации. РК - регистр команд. РА-регистр адреса ПС- программный счетчик УС-указатель стека. 8-регистров памяти: w,z,B,C,D,E,H,L (парные) АЛУ - арифметически-логическое устройство. РОН - регистры общего назначения. БША, БШД - буфер ША, ШД. Аккумулятор, Рпризн - регистр признаков. МП - выполняет 2 функции: 1) Обработка команд 2) Обработка цифровых сигналов.
|
