Принцип действия обратной связи. Положительная и обратная связь.- АСР по отклонению работает по замкнутому циклу, т.е. имеет обратную связь.
Управляющее воздействие U(t) формируется как функция от отклонения регулируемой величины y(t) от ее предписанного значения x(t): U(t)=F [ E(t) ], где E(t)=x(t) - y(t) y(t) – текущее значение регулируемой величины. x(t) - предписанное значение регулируемой величины (заданное воздействие) Достоинство: Информация о регулируемом параметре поступает на вход АР через ОС и учитывается при формировании управленческого воздействия. Недостаток: 1. Имеет ошибку регулирования при переходном процессе. 2. Имеет свойство к неустойчивости и склонности к колебаниям при работе системы с большим коэффициентом передачи.
Существует комбинированная АСР – которая включает принцип регулирования по возмущению и отклонению. 2. ПИ – регулятор. Обычно П – регулятор применяется в сочетании с П – знаком регулирования. ПИ – регулятором называется регулятор, у которого перемещение РО пропорционально отклонению регулируемой величины и интегралу отклонения:
где Передаточная функция ПИ – регулятора
Из выражения (8.5) следует, что ПИ – регулятор можно рассматривать как параллельное соединение П и И – регуляторов. Поэтому в его свойствах сочетаются свойства обоих этих регуляторов, т.е. регулирование производится без остаточного отклонения (статическую ошибку не имеет), но с большой скоростью, чем в И – регуляторе.
|
, (12.5)
и 
= 1/Ти – параметры настройки ПИ – регулятора.
(12.6)
