Принцип действия обратной связи. Положительная и обратная связь.

- АСР по отклонению работает по замкнутому циклу, т.е. имеет обратную связь.

Управляющее воздействие U(t) формируется как функция от отклонения регулируемой величины y(t) от ее предписанного значения x(t):

U(t)=F [ E(t) ], где E(t)=x(t) - y(t)

y(t) – текущее значение регулируемой величины.

x(t) - предписанное значение регулируемой величины (заданное воздействие)

Достоинство: Информация о регулируемом параметре поступает на вход АР через ОС и учитывается при формировании управленческого воздействия.

Недостаток: 1. Имеет ошибку регулирования при переходном процессе.

2. Имеет свойство к неустойчивости и склонности к колебаниям при работе системы с большим коэффициентом передачи.

Существует комбинированная АСР – которая включает принцип регулирования по возмущению и отклонению.

2. ПИ – регулятор.

Обычно П – регулятор применяется в сочетании с П – знаком регулирования. ПИ – регулятором называется регулятор, у которого перемещение РО пропорционально отклонению регулируемой величины и интегралу отклонения:

, (12.5)

где и = 1/Т_и – параметры настройки ПИ – регулятора.

Передаточная функция ПИ – регулятора

(12.6)

Из выражения (8.5) следует, что ПИ – регулятор можно рассматривать как параллельное соединение П и И – регуляторов. Поэтому в его свойствах сочетаются свойства обоих этих регуляторов, т.е. регулирование производится без остаточного отклонения (статическую ошибку не имеет), но с большой скоростью, чем в И – регуляторе.