Построение графиков аналогов скоростей
Рис.5
Для определения
Таким же образом находятся передаточные отношения
Рис.7 Выбор динамической модели механизма
Задачу о движении многозвенного механизма машины можно свести к рассмотрению динамической модели машины — условного звена, координата которого совпадает с обобщенной координатой механизма, угловая скорость совпадает с угловой скоростью звена приведения, к которому приложен силовой фактор, эквивалентный системе всех сил, действующих на механизм, и которое обладает инерционностью, эквивалентной инерционности всех звеньев механизма.
Рис.8 Мåпр. - суммарный приведенный момент - параметр динамической модели, который является эквивалентом заданной нагрузки, приложенной к механизму; Jåпр. - суммарный приведенный момент инерции - является эквивалентом всей инерционности механизма; Для определения МпрΣ и JпрΣ необходимо сначала определить кинематические передаточные функции. Суммарный приведенный момент инерции складывается из момента инерции 1-ой группы звеньев (является величиной постоянной) и момента инерции 2-ой группы звеньев.
|
Рис.6
необходимо угол продифференцировать по обобщенной координате 
:
:
, где
