Технические характеристики схватов

 

Обозначение	Диапазон захвата по наружному диаметру детали, мм	Максимальная масса детали, кг	Число одновременно захватываемых деталей
СО1	20..150
СО2	50..250
СО5	20..150
СО6	20..150
СО7	20..150
С08	20..150

Следует помнить, что при использовании робота МЮП.62.01 для установки детали в патроне схват переме­щается вдоль оси шпинделя станка на расстояние, равное 150 мм, в то время как у робота М20П.40.01 это перемещение заменяется движением по радиусу и при загрузке всей номенклатуры деталей, предлагаемых к обработке, разница в повороте схвата не должна превышать ±3,5°.

На типовых планировках (см. рис. 1.3, 1.4) размер А (от торца шпинделя станка до оси поворота руки робота), зависящий от номенклатуры обрабатываемых деталей, определяет положение ПР и окончательную планировку ГПМ.

Заготовку можно устанавливать непосредственно на пластину тактового стола, если форма и размеры заготовки.

Рис. 1.8. Тактовый стол ГПМ:

.а — общий вид; б — несущая пластина для спутников [Н=329... 1085 мм; L=2250... 3350 мм; В-650... 960 мм; l=b= 150 мм; E = 100... 175 мм; D-120....320 мм; A×B = (150Х225)...(350X382) мм]

Рис. 1,9. Варианты компоновок ГПС:

а - первый вариант: 1 — токарный полуавтомат с ЧПУ 1П756ДФ311; 2 — тара; 3 — промышленный робот «Гфиг-10»; 4 — накопительно-передающее устройство; 5 — кассета; б — второй вариант: 6 — токарный полуавтомат модели 16К20Ф4 с ЧПУ; 7 — накопитель ППУ-4; S — транспортные роботы ТРМ-5О; 9 — промышленный робот НЦТМ-01; в — третий вариант: 10 — токарно-винторезный станок ТПК-125ВМ с ЧПУ; /; —промышленным робот РФ-204; г — четвертый вариант 12 —токарный полуавтомат модели СР-161 с ЧПУ (производство НРБ); 13 — промышленный робот Фанук 0»; 14 — склиз; д — питый вариант: 15 — автомат загрузки пруткового материала АТПР-901; 16 — токарный прутковый автомат 1325ФЗО с ЧПУ; 17 — приемно-подающее устройство ППУ-4; 18 — токарный операционный полуавтомат 16Б16Т1 с ЧПУ; 19 — бункерное устройство ориентации деталей

Позволяют это сделать, или на спутники, крепя­щиеся на пластинах ТС. При выборе способа установки заготовок на ТС и числа заготовок на пластине или спут­нике необходимо учитывать зону работы ПР, точность его позиционирования, размеры и компоновки схвата.

Готовую деталь можно ставить на ТС или на предусмотренную для этого отдельную тару. Конструкции спут­ников разрабатывают и изготавливают применительно к конкретным деталям.

При обработке некоторых деталей (для их кантования или для перебазирования в схватах) необходимо применять столик, который разрабатывают отдельно и устанавливают в зоне действия ПР.

Благодаря унификации оборудования для ГПС и ши­рокой номенклатуре станков, ПР, АТСС и т. п. проектировщик может разработать для решения одной технологической задачи различные варианты компоновки ГАЛ, ГАУ и ГАЦ. Варианты могут различаться составом оборудования, планировкой, капитальными затратами и эксплуатацион­ными расходами. Окончательный выбор оптимального варианта представляет собой сложную многокритериальную задачу оптимизации.

Одним из путей решения данной задачи является оп­ределение оптимального варианта ГПС по минимуму приведенных затрат γ_i,-, руб., па выпуск партии изделий

(1.8)

где С_i—стоимость эксплуатации оборудования, тыс. руб.; Е_H — нормативный коэффициент экономической эффективности (Е_H = 0,15); S_i — капитальные затраты, тыс. руб.; t_i0—время обработки партии детален, ч; t_iH — время на переналадку ГПС, ч; t_iП—общее полезное время работы ГПС, тыс. ч.

На рисунке 1.9 показаны пять вариантов компоновки ГПС.

Первый вариант (рис. 1.9, а). Предусмотрена структура ГАЛ из трех полуавтоматов 1П756ДФ311 с ЧПУ, трех роботов «Бриг-10», кассеты с заготовками и двух накопительно-передающих устройств. Линия с гибкой связью. Каждый ПР обслуживает один станок. S_i ≈ 200 тыс. руб.; t_i0=7; t_iH=1,2; t_iП=3,8; С_i=35.

Второй вариант (рис. 1.9,6). ГАУ состоит из трех токарных полуавтоматов модели 16К20Ф4 с ЧПУ, трех ПР модели НЦТМ-01, приемно-подающих устройств типа ППУ-4 и транспортного робота ТРМ-50. Станки получают заготовки и детали из кассет с ячейками. Кассеты пере­даются роботом ТРМ-50 от станка к станку. S_i ≈ 200 тыс. руб.; t_i0=6,3; t_iH=1,2; t_iП=4,2; С_i=30.

Третий вариант (рис. 1.9, в). ГАЛ с жесткой связью включает в себя три станка ТПК-125ВМ. Портальный робот РФ-204 перемещает детали по операциям. S_i ≈ 120 тыс. руб.; t_i0=8; t_iH=1,2; t_iП=2,1; С_i=26.

Четвертый вариант (рис. 1.9, г). ГАУ включает в себя три серийных модуля (НРБ). Каждый из них состоит из токарного полуавтомата СР-161 со встроенным роботом М10П или «Фанук» типа «О». Детали между операциями передает транспортер накопитель. S_i ≈ 400 тыс. руб.; t_i0=6,5; t_iH=0,4; t_iП=3,8; С_i=44.

Пятый вариант (рис. 1.9, Э). Комплексно-автоматизи­рованная линия, на которой деталь проходит полный цикл обработки. Исходной заготовкой является пруток. Первая операция выполняется на токарном прутковом автомате модели 1325ФЗО с устройством загрузки. После первой операции транспортный робот ТРМ-50 направляет деталь в таре в бункер ориентирующего устройства, где робот НЦТМ-01 поштучно укладывает детали в кассету, которая через первое приемно-подающее устройство подается в рабочую зону робота, установленного на токарном полу­автомате модели 16Б16Т1. После выполнения второй операции транспортный робот ТРМ-50 передает кассету с деталями на второй модуль со станком 16Б16Т1, после выполнения третьей операции тот же робот ТРМ-50 направляет ее на склад. S_i ≈ 340 тыс. руб.; t_i0=6; t_iH=0,4; t_iП=5,1; С_i=38.

Определив по формуле (1.8) приведенные затраты yi для каждого из пяти вариантов, получим: γ₁⁼137; γ₂=121; γ₃=188; γ₄= 185; γ₅= 110. Из сравнения приведенных затрат видно, что пятый вариант ГПС экономически и технически наиболее приемлемый для выбранной партии деталей. Однако может быть выбран и второй вариант, хотя приведенные затраты намного выше, но капитальные ниже на 24 %.