Пояснения к выполнению работы

1. В САУ с ПИ-регулятором коэффициент передачи пропорционального звена считать равным номеру варианта.

2. Для САУ с П-регулятором, И-регулятором и ПИ-регуляторомцелесообразно создать отдельные модели в Matlab-Simulink, отличающиеся набором звеньев в блоке «РЕГ.» (рис. 1).

3. График зависимости e= f () необходимо строить вручнуюпо результатам моделирования САУ с П-регулятором. Для построенияграфика проводится серия численных экспериментов на модели приразличных значениях . В каждом эксперименте определяется величина ε, которая наносится на координатную сетку. Число точек(экспериментов) определяется произвольно, исходя из внешнего видаграфика.

4. Определение граничного значения коэффициента передачи регулятора по п. 4 программы выполнить, используя критерий Гурвицадля определения устойчивости замкнутых САУ.

5. Для определения интегральной оценки необходимо дополнить модели САУ фрагментом структурной схемы, показанной на рис. 2, и подключить входы g и y к задающему воздействию и выходу САУ соответственно. Экспериментальное определение и построение графика = f () выполняется также, как и в п. 3 пояснений. При этом диапазон изменений выбирается произвольно, но с учетом (см. п. 4 программы).

6. При выполнении п. 10 программы для каждого типа САУ моделируются три переходных процесса: а) при =0,2 ; б) при = ; в) при = 2 , где – оптимальное значение , определяемое по п. 9 программы.

 

 

Рис. 3.2.

 

Содержание отчета

Отчет о выполнении работы должен содержать:

 

1. Расчет и график зависимости e= f () по п. 2.

2. Экспериментальный график зависимости e= f () и выводы о соответствии его расчетному.

3. Расчет граничных коэффициентов передачи регулятора по п. 4.

4. График зависимости = f () по п. 8 и оптимальные значения по п. 9.

5. Семейства переходных процессов и их показатели качества по п. 10.

6. Выводы о влиянии типа регулятора и его параметров на работу САУ в различных режимах и ее устойчивость.

 

Контрольные вопросы

1. Дайте определение статической и астатической САУ.

2. Каким образом тип регулятора (П, И или ПИ) и его параметрывлияют на величину статизма?

3. Каким образом тип регулятора (П, И или ПИ) влияет на характер переходного процесса?

4. Назовите виды переходных процессов и охарактеризуйте их по показателям качества.

5. Чем объясняется наличие экстремума интегральной оценки?

6. Сформулируйте критерий Гурвица для определения устойчивости замкнутой САУ.