Порядок выполнения работы. 1. Выберите параметры элементов САУ (табл

1. Выберите параметры элементов САУ (табл. 3.1) в соответствии с вариантом индивидуального задания.

Таблица 3.1

№№	g			№№	g			№№	g
	0,5	0,2	0,19			0,3	0,14		5,5	0,4	0,15
		0,4	0,28		3,5	0,5	0,23			0,6	0,24
	1,5	0,6	0,37			0,7	0,32		6,5	0,8	0,33
		0,8	0,46		4,5	0,9	0,41			0,1	0,42
	2,5	0,1	0,55			0,2	0,9		7,5	0,3	0,51

Рис.3.1.

2. Для САУ с П-регулятором рассчитать и построить график зависимости e= f ().

3. Моделированием получить экспериментальную зависимость e= f () для САУ с П-регулятором. Сопоставить результаты расчета с результатами моделирования.

4. Рассчитать область возможных(граничных) значений коэффициента передачи регулятора (рис.3.1), при которых выполняется условие устойчивости САУ. Расчет выполнить отдельно для САУ с интегрирующим (И) регулятором и САУ с пропорционально-интегрирующим (ПИ) регулятором с учетом параметров звеньев в соответствии с индивидуальным заданием.

5. Смоделировать САУ с И и ПИ-регуляторами. Пронаблюдать величину статической ошибки, сделать выводы.

6. Проверить на модели выполнение условий устойчивости для САУ с И и ПИ-регуляторами. Сделать вывод об устойчивости САУ.

7. Смоделировать САУ с большей величиной коэффициента передачи регулятора, чем его граничное значение, определенное в п.4 программы. Пронаблюдать поведение неустойчивой САУ.

8. Для САУ с И и ПИ-регуляторами определить экспериментальные зависимости интегральной оценки от коэффициента передачи регулятора J₀=f() и построить их графики.

9. По графикам (п.8 программы) определить оптимальные значения

10. Для САУ с И и ПИ-регуляторами исследовать переходные процессы при различных значениях . Для каждого переходного процесса определить типовые показатели качества: величину перерегулирования, время переходного процесса и колебательность.