Статическая устойчивость механического движения
Установившийся режим работы электропривода cоответствует равенству момента, развиваемого электродвигателем и момента сопротивления на его валу. Данный режим на рис.2.5 обозначен точкой А пересечения механических характеристик двигателя 1 и механизма 2, и характеризуется отсутствием динамического момента. При положительном приращении скорости вращения двигателя от установившегося значения вращающий момент двигателя уменьшится до MД1, а момент сопротивления механизма возрастет до МС1. Возникает отрицательный динамический момент, вызывающий торможение электропривода до значения скорости вращения в т. А. Если скорость вращения от установившегося значения получает отрицательное приращение, например до ω 2, из-за превышения момента двигателя над моментом сопротивления положительный динамический момент разгоняет привод до прежнего значения. Таким образом, в т. А статический режим электропривода является устойчивым. Условие устойчивости является необходимым условием работоспособности электропривода. Рис. 2.5 К определению статической Рис.2.6 Устойчивый и неустойчивый устойчивости механического движения статические режимы
Статическая устойчивость электропривода при известных аналитических уравнениях механических характеристиках электродвигателя и производственного механизма легко определяется по уравнению: β – β c< 0, (2.6) где β и β с – соответственно статические жесткости механических характеристик двигателя и производственного механизма, приведенные к валу двигателя. Для сложных механических характеристик, например у асинхронного электродвигателя, приведенного на рис.2.6, могут существовать два режима, определяющие равенство момента движения M и момента сопротивления M c соответствующие точкам А и В. Несложно определить, что в точке А условия устойчивости выполняются, а в точке В нет. Более того, при увеличении момента сопротивления механизма параметры устойчивого статического режима могут принять значения, соответствующие точке С. Режим в данной точке называют критическим, при увеличении момента сопротивления выше Мкр происходит «опрокидывание» электродвигателя, и двигатель остановится в аварийном тормозном режиме.
|