Прямые показатели качества.
К ним относятся: степень затухания y, перерегулирование s, статическая ошибка ест, время регулирования tp и др. Предположим, переходная кривая, снятая на объекте, имеет колебательный вид. Сразу по ней определяется установившееся значение выходной величины ууст. Степень затухания y определяется по формуле где А1 и А3 - соответственно 1-я и 3-я амплитуды переходной кривой. Перерегулирование s = Статическая ошибка ест = х - ууст, где х - входная величина. Время достижения первого максимума tм определяется по графику. Время регулирования tp определяется следующим образом: Находится допустимое отклонение D = 5% ууст и строится «трубка» толщиной 2D. Время tp соответствует последней точке пересечения y(t) с данной границей. То есть время, когда колебания регулируемой величины перестают превышать 5 % от установившегося значения.
|
,
, где ymax - максимум переходной кривой.
