Построение диаграммы перемещений выходного звена.
Диаграмма перемещений выходного звена получается в результате графического интегрирования диаграммы скоростей. Метод графического интегрирования основан на геометрическом смысле определенного интеграла, который представляет собой площадь фигуры, ограниченной осью абсцисс, графиком функции и границами интегрирования.
Диаграмма интегрируемой функции разбивается на определенное число равных интервалов Для упрощения вычислений заменяют площади указанных фигур равновеликими площадями прямоугольников с равными основаниями
но в то же время на интегральной диаграмме эта площадь изображена отрезком
  
Для изменения масштаба интегральной диаграммы сначала получают углы
Ордината
Можно изменять масштаб интегральной кривой делением отрезков
|
(рис.9). Процесс интегрирования заключается в вычислении площадей 
, 
, 
и т.д. (рис.9а). Площади этих фигур на диаграмме не истинные, а изображены в определенном масштабе, который связан с масштабами осей координат 
и 
.
. Эти высоты и откладываются на интегральной диаграмме в конце соответствующего участка интегрирования (рис.9в). Остается лишь определить масштаб полученной диаграммы. Истинная площадь любого прямоугольника интегрируемой диаграммы равна:
,
:
, откуда 
. (4)
(рис.9а), пропорциональные высотам прямоугольников 
, а затем на интегральной диаграмме находят отрезки 
(рис.9с) пропорциональные этим углам. Для этого проводят лучи под углами 
,
- истинная величина площади Si – значение интеграла на участке интегрирования. В то же время ордината 
, даст то же значение на участке интегрирования: 
, поэтому: 
, откуда масштаб 
.
.
