Исследование плоского рычажного механизма аналитическим методом.
При аналитическом определении положений, скоростей и ускорений точек механизма используется метод векторных контуров. Механизм представляется в виде замкнутого векторного контура. Записав условия его замкнутости, проектируют векторное равенство на оси координат. Уравнения проекций используются для определения положений звеньев механизма. Дифференцируя уравнения проекций векторов на оси координат по обобщенной координате, находят аналоги скоростей звеньев. После второго дифференцирования уравнений проекций векторов получают аналоги ускорений звеньев механизма. По известным аналогам скоростей и ускорений находят действительные скорости и ускорения звеньев и точек механизма, используя соотношения между скоростями и ускорениями и их аналогами:
где: q – обобщенная координата;
ПРИМЕР. Определение положений, скоростей и ускорений механизма (рис.10) аналитическим методом. Известные величины: длины звеньев, координаты неподвижных точек и положение направляющей ползуна, положение ведущего звена 1 – координата j1. l0 = 195 мм; l1 = 100 мм; l3 = 330 мм; l4 = 240 мм; l5 = 195 мм; j1 = 30°.
|
(7)
. (8)
- обобщенная скорость;
- обобщенное ускорение;
- аналог скорости;
- аналог ускорения.
