Построение и анализ диаграммы Боде для разомкнутой САУ
Построение ЛАХ: Передаточная функция разомкнутой системы:
1) При 2) Разомкнутая САУ имеет 4 постоянных времени TЭ1, TЭ2, Tэ3, Tэ4, которым соответствуют 4 частоты сопряжения:
3) Проведем построенную асимптоту до наименьшей частоты сопряжения. Наименьшей частотой является 4) В следующей точке при 5) В следующей точке при 6) В следующей точке при Построение ФЧХ: 1) Разбиваем ПФ на элементарные звенья:
2) Для каждого из этих звеньев определяем аналитические выражения для ФЧХ:
На основе полученных данных и инструкций построим ЛАХ Анализируя диаграмму Боде, а именно запас устойчивости по фазе
|
(
) 
. Так как в нашей САУ нет ни интегрирующих, ни дифференцирующих звеньев, то проводим асимптоту через точку 
с наклоном 
.
. При этой частоте ЛАХ претерпевает излом на 
, так как 
- постоянная времени апериодического звена.
ЛАХ ломается еще на 
- постоянная времени апериодического звена. Получившийся наклон асимптоты 
.
ЛАХ ломается еще на 
- постоянная времени апериодического звена. Получившийся наклон асимптоты 
.
ЛАХ ломается еще на 
- постоянная времени апериодического звена. Получившийся наклон асимптоты 
.
;
; 
;
; 
;
; 
;
; 
;
и ФЧХ 
исходной системы (Приложение 1).
и запас устойчивости по модулю 
, делаем заключение о неустойчивости системы, т.к.
