Анализ исходной САУ.
Преобразование САУ к одноконтурному виду.
Упростим внутренний контур (W1, W2, W3):
Тогда:
Определим характер звена второго порядка (Wэ):
Найдём корни:
Имеем вещественные корни, поэтому получаем апериодическое звено второго порядка:
Здесь:
Определим характер звена второго порядка W4:
Определим корни:
Имеем вещественные корни, поэтому получаем апериодическое звено второго порядка:
Здесь:
Преобразованная схема имеет вид:
2.2) Определение передаточной функции САУ в разомкнутом состоянии:
Разомкнём обратную связь и перемножим передаточные функции звеньев. Получим:
Определение требуемого коэффициента усиления передаточной функции разомкнутой САУ из условия статической точности. В нашей САУ не интегратора, поэтому система является статической. Требуемый коэффициент усиления находится по формуле:
где
Из данной формулы выразим формулу для коэффициента промежуточного усиления (с которым усилитель будет включен в блок-схему):
Коэффициент промежуточного усиления равен:
Усилитель промежуточного усиления лучше всего установить до входа в систему возмущающего воздействия, т.е. сразу перед звеном с передаточной функцией
|
; 
;
; 
; 
; 
.
.
Найдём постоянные времени:
.
.
Найдём постоянные времени:
; 
,
- ошибка регулирования.
;
.
