Анализ исходной САУ.

Преобразование САУ к одноконтурному виду.

W2

W1

W3

W4

X

F

Y

 

; ;

; .

 

Упростим внутренний контур (W1, W2, W3):

; ; .

Тогда:

 

 

 

Определим характер звена второго порядка (Wэ):

 

 

.

 

 

Найдём корни:

 

 

 

 

Найдём постоянные времени:

 

 

Имеем вещественные корни, поэтому получаем апериодическое звено второго порядка:

 

.

 

 

Здесь:

 

 

Определим характер звена второго порядка W4:

 

Определим корни:

 

 

 

Имеем вещественные корни, поэтому получаем апериодическое звено второго порядка:

 

.

 

 

Найдём постоянные времени:

 

 

 

Здесь:

 

Преобразованная схема имеет вид:

 

Wэ1

Wэ2

X

F

Y

 

 

;

 

 

2.2) Определение передаточной функции САУ в разомкнутом состоянии:

 

Разомкнём обратную связь и перемножим передаточные функции звеньев.

Получим:

 

 

 

Определение требуемого коэффициента усиления передаточной функции разомкнутой САУ из условия статической точности.

В нашей САУ не интегратора, поэтому система является статической. Требуемый коэффициент усиления находится по формуле:

 

,

где - ошибка регулирования.

 

Из данной формулы выразим формулу для коэффициента промежуточного усиления (с которым усилитель будет включен в блок-схему):

;

 

 

Коэффициент промежуточного усиления равен:

 

 

 

Усилитель промежуточного усиления лучше всего установить до входа в систему возмущающего воздействия, т.е. сразу перед звеном с передаточной функцией .

Wэ1

Wэ2

X

F

Y

Kпу